모터 속도 제어 하는방법

아래 그림과 같이 

CIMON에서 K21값을 0 ~100 으로 변경하면서 모터 속도를 최대에서 최소까지 변경하는 코드를 작성하였습니다.

근데 모터 속도를 온도, 압력 등의 조건을 받아 모터의 속도를 조절하고싶은데 아래와 같이 작성(설명을 돕기위한 예시)을 하면 이중코일 애러가 발생합니다...

조건에 따라 모터 속도를 조절 할 수 있는 방법이 있을까요??