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MR-J4 시리즈 서보앰프 기술자료집 한글버전
제1장 기능과구성 1-1 ~ 1-18
제2장 설치 2-1 ~ 2-6
제3장 신호와배선 3-1 ~ 3-60
1.1 개요 ……………………………………………………………………………………………………………………………1- 1
1.2 기능블럭도……………………………………………………………………………………………………………………1- 2
1.3 서보앰프표준사양 …………………………………………………………………………………………………………1- 4
1.4 서보앰프와서보모터와의조합 ……………………………………………………………………………………………1- 5
1.5 기능일람 ……………………………………………………………………………………………………………………1- 6
1.6 형명의구성 …………………………………………………………………………………………………………………1- 8
1.7 구조에대해서 ………………………………………………………………………………………………………………1- 9
1.7.1 각부의명칭 ……………………………………………………………………………………………………………1- 9
1.7.2 표면커버의분리와부착 ………………………………………………………………………………………………1-13
1.8 주변기기와의구성……………………………………………………………………………………………………………1-15
2.1 취부방향과간격 ……………………………………………………………………………………………………………2- 2
2.2 이물질의침입…………………………………………………………………………………………………………………2- 3
2.3 엔코더케이블스트레스 ……………………………………………………………………………………………………2- 4
2.4 점검항목………………………………………………………………………………………………………………………2- 4
2.5 수명부품………………………………………………………………………………………………………………………2- 5
3.1 전원계회로의접속예 ………………………………………………………………………………………………………3- 2
3.2 입출력신호의접속예 ………………………………………………………………………………………………………3- 7
3.2.1 위치제어모드……………………………………………………………………………………………………………3- 7
3.2.2 속도제어모드……………………………………………………………………………………………………………3- 9
3.2.3 토크제어모드……………………………………………………………………………………………………………3-11
3.3 전원계의설명…………………………………………………………………………………………………………………3-13
3.3.1 신호의설명………………………………………………………………………………………………………………3-13
3.3.2 전원투입순서 …………………………………………………………………………………………………………3-14
3.3.3 CNP1·CNP2 및CNP3의배선방법 …………………………………………………………………………………3-15
3.4 컨넥터와신호배열 …………………………………………………………………………………………………………3-17
3.5 신호(디바이스)의설명………………………………………………………………………………………………………3-21
3.6 신호의상세설명 ……………………………………………………………………………………………………………3-28
3.6.1 위치제어모드……………………………………………………………………………………………………………3-28
3.6.2 속도제어모드……………………………………………………………………………………………………………3-33
3.6.3 토크제어모드……………………………………………………………………………………………………………3-35
3.6.4 위치/속도제어전환모드 ………………………………………………………………………………………………3-38
3.6.5 속도/토크제어전환모드 ………………………………………………………………………………………………3-40
3.6.6 토크/위치제어전환모드 ………………………………………………………………………………………………3-42
3.7 강제정지감속기능의설명 …………………………………………………………………………………………………3-43
3.7.1 강제정지감속기능(SS1) ………………………………………………………………………………………………3-43
3.7.2 베이스차단지연기능 …………………………………………………………………………………………………3-45
3.7.3 상하축인상기능 ………………………………………………………………………………………………………3-46
3.7.4 EM2를사용한강제정지기능의잔류펄스 …………………………………………………………………………3-46
3.8 알람발생시의타이밍차트 …………………………………………………………………………………………………3-47
3.8.1 강제정지감속기능을사용하는경우 …………………………………………………………………………………3-47
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3.8.2 강제정지감속기능을사용하지않는경우 ……………………………………………………………………………3-48
3.9 인터페이스……………………………………………………………………………………………………………………3-49
3.9.1 내부접속도………………………………………………………………………………………………………………3-49
3.9.2 인터페이스의상세설명 ………………………………………………………………………………………………3-50
3.9.3 소스출력인터페이스 …………………………………………………………………………………………………3-54
3.10 전자브레이크부착서보모터 ……………………………………………………………………………………………3-55
3.10.1 주의사항 ………………………………………………………………………………………………………………3-55
3.10.2 타이밍차트 ……………………………………………………………………………………………………………3-56
3.11 접지 …………………………………………………………………………………………………………………………3-60
4.1 처음전원을투입하는경우 …………………………………………………………………………………………………4- 1
4.1.1 기동의순서 ……………………………………………………………………………………………………………4- 1
4.1.2 배선의확인 ……………………………………………………………………………………………………………4- 2
4.1.3 주변환경 ………………………………………………………………………………………………………………4- 3
4.2 위치제어모드의기동 ………………………………………………………………………………………………………4- 4
4.2.1 전원의투입·차단방법 ………………………………………………………………………………………………4- 4
4.2.2 정지 ………………………………………………………………………………………………………………………4- 4
4.2.3 테스트운전 ……………………………………………………………………………………………………………4- 5
4.2.4 파라미터의설정 ………………………………………………………………………………………………………4- 6
4.2.5 본가동 …………………………………………………………………………………………………………………4- 6
4.2.6 기동시의트러블슈팅 …………………………………………………………………………………………………4- 7
4.3 속도제어모드의기동 ………………………………………………………………………………………………………4- 9
4.3.1 전원의투입·차단방법 ………………………………………………………………………………………………4- 9
4.3.2 정지 ………………………………………………………………………………………………………………………4- 9
4.3.3 테스트운전 ……………………………………………………………………………………………………………4-10
4.3.4 파라미터의설정 ………………………………………………………………………………………………………4-11
4.3.5 본가동 …………………………………………………………………………………………………………………4-12
4.3.6 기동시의트러블슈팅 …………………………………………………………………………………………………4-12
4.4 토크제어모드의기동 ………………………………………………………………………………………………………4-13
4.4.1 전원의투입·차단방법 ………………………………………………………………………………………………4-13
4.4.2 정지 ………………………………………………………………………………………………………………………4-13
4.4.3 테스트운전 ……………………………………………………………………………………………………………4-14
4.4.4 파라미터의설정 ………………………………………………………………………………………………………4-15
4.4.5 본가동 …………………………………………………………………………………………………………………4-15
4.4.6 기동시의트러블슈팅 …………………………………………………………………………………………………4-16
4.5 표시부와조작부 ……………………………………………………………………………………………………………4-17
4.5.1 개요 ………………………………………………………………………………………………………………………4-17
4.5.2 표시의흐름 ……………………………………………………………………………………………………………4-18
4.5.3 상태표시 ………………………………………………………………………………………………………………4-19
4.5.4 진단모드 ………………………………………………………………………………………………………………4-23
4.5.5 알람모드 ………………………………………………………………………………………………………………4-25
4.5.6 파라미터모드 …………………………………………………………………………………………………………4-27
4.5.7 외부입출력신호표시 …………………………………………………………………………………………………4-30
4.5.8 출력신호(DO) 강제출력 ……………………………………………………………………………………………4-33
4.5.9 테스트운전모드 ………………………………………………………………………………………………………4-34
5.1 파라미터일람 ………………………………………………………………………………………………………………5- 1
제4장 기동 4-1 ~ 4-38
제5장 파라미터 5-1 ~ 5-44
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5.1.1 기본설정파라미터([Pr.PA _ _ ]) ……………………………………………………………………………………5- 1
5.1.2 게인·필터설정파라미터([Pr.PB _ _ ]) ……………………………………………………………………………5- 2
5.1.3 확장설정파라미터([Pr.PC _ _ ]) ……………………………………………………………………………………5- 3
5.1.4 입출력설정파라미터([Pr.PD _ _ ]) …………………………………………………………………………………5- 5
5.1.5 확장설정2 파라미터([Pr.PE _ _ ]) …………………………………………………………………………………5- 6
5.1.6 확장설정3 파라미터([Pr.PF _ _ ]) …………………………………………………………………………………… 5- 7
5.2 파라미터상세일람 …………………………………………………………………………………………………………5- 8
5.2.1 기본설정파라미터([Pr.PA _ _ ]) ……………………………………………………………………………………5- 8
5.2.2 게인·필터설정파라미터([Pr.PB _ _ ]) ……………………………………………………………………………5-15
5.2.3 확장설정파라미터([Pr.PC _ _ ]) ……………………………………………………………………………………5-27
5.2.4 입출력설정파라미터([Pr.PD _ _ ]) …………………………………………………………………………………5-37
5.2.5 확장설정2 파라미터([Pr.PE _ _ ]) …………………………………………………………………………………5-42
5.2.6 확장설정3 파라미터([Pr.PF _ _ ]) ……………………………………………………………………………………5-43
6.1 조정방법의종류 ……………………………………………………………………………………………………………6- 1
6.1.1 서보앰프단품에서의조정 ……………………………………………………………………………………………6- 1
6.1.2 MR Configurator2에의한조정 ………………………………………………………………………………………6- 2
6.2 원터치조정 …………………………………………………………………………………………………………………6- 3
6.2.1 원터치조정의흐름 ……………………………………………………………………………………………………6- 3
6.2.2 원터치조정의표시이동·조작방법 …………………………………………………………………………………6- 5
6.2.3 원터치조정시의주의 …………………………………………………………………………………………………6-13
6.3 오토튜닝 ………………………………………………………………………………………………………………………6-14
6.3.1 오토튜닝모드 …………………………………………………………………………………………………………6-14
6.3.2 오토튜닝모드의기본 …………………………………………………………………………………………………6-15
6.3.3 오토튜닝에의한조정순서 ……………………………………………………………………………………………6-16
6.3.4 오토튜닝모드로의응답성설정 ………………………………………………………………………………………6-17
6.4 매뉴얼모드 …………………………………………………………………………………………………………………6-18
6.5 2 게인조정모드 ……………………………………………………………………………………………………………6-22
7.1 필터설정 ……………………………………………………………………………………………………………………7- 1
7.1.1 기계공진억제필터 ……………………………………………………………………………………………………7- 1
7.1.2 어댑티브필터 …………………………………………………………………………………………………………7- 4
7.1.3 축공진억제필터 ………………………………………………………………………………………………………7- 6
7.1.4 로우패스필터 …………………………………………………………………………………………………………7- 7
7.1.5 어드밴스드제진제어 …………………………………………………………………………………………………7- 7
7.1.6 지령노치필터 …………………………………………………………………………………………………………7-11
7.2 게인전환기능 ………………………………………………………………………………………………………………7-13
7.2.1 용도 ………………………………………………………………………………………………………………………7-13
7.2.2 기능블럭도 ……………………………………………………………………………………………………………7-14
7.2.3 파라미터 …………………………………………………………………………………………………………………7-15
7.2.4 게인전환의순서 ………………………………………………………………………………………………………7-17
7.3 터프드라이브기능 …………………………………………………………………………………………………………7-20
7.3.1 진동터프드라이브기능 ………………………………………………………………………………………………7-20
7.3.2 순시정지터프드라이브기능 …………………………………………………………………………………………7-22
제6장 일반적인게인조정 6-1 ~ 6-24
제7장 특수조정기능 7-1 ~ 7-24
제8장 트러블슈팅 8-1 ~ 8-4
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9.1 서보앰프………………………………………………………………………………………………………………………9- 1
9.2 컨넥터 …………………………………………………………………………………………………………………………9-10
10.1 과부하보호특성 …………………………………………………………………………………………………………10- 1
10.2 전원설비용량과발생손실 ………………………………………………………………………………………………10- 3
10.3 다이나믹브레이크특성 …………………………………………………………………………………………………10- 5
10.3.1 다이나믹브레이크제동에대하여 …………………………………………………………………………………10- 5
10.3.2 다이나믹브레이크사용시의허용부하관성모멘트 ………………………………………………………………10- 6
10.4 케이블굴곡수명 …………………………………………………………………………………………………………10- 7
10.5 주회로·제어회로전원투입시의돌입전류 ……………………………………………………………………………10- 7
11.1 케이블·컨넥터세트 ………………………………………………………………………………………………………11- 1
11.1.1 케이블·컨넥터세트의조합…………………………………………………………………………………………11- 2
11.1.2 MR-D05UDL3M-B STO 케이블 …………………………………………………………………………………11- 4
11.2 회생옵션 ……………………………………………………………………………………………………………………11- 5
11.2.1 조합과회생전력………………………………………………………………………………………………………11- 5
11.2.2 회생옵션의선정 ………………………………………………………………………………………………………11- 6
11.2.3 파라미터의설정 ………………………………………………………………………………………………………11- 8
11.2.4 회생옵션의접속………………………………………………………………………………………………………11- 8
11.2.5 외형치수도 ……………………………………………………………………………………………………………11-11
11.3 FR-BU2 브레이크유닛 …………………………………………………………………………………………………11-13
11.3.1 선정 ……………………………………………………………………………………………………………………11-13
11.3.2 브레이크유닛의파라미터설정 ……………………………………………………………………………………11-13
11.3.3 접속예 …………………………………………………………………………………………………………………11-14
11.3.4 외형치수도 ……………………………………………………………………………………………………………11-19
11.4 FR-RC 전원회생컨버터 …………………………………………………………………………………………………11-20
11.5 FR-CV 전원회생공통컨버터 ……………………………………………………………………………………………11-24
11.6 중계단자대MR-TB50 …………………………………………………………………………………………………11-28
11.7 MR Configurator2 …………………………………………………………………………………………………………11-30
11.8 배터리 ………………………………………………………………………………………………………………………11-32
11.9 전선선정예 ………………………………………………………………………………………………………………11-33
11.10 노퓨즈차단기·퓨즈·전자접촉기(추천품) …………………………………………………………………………11-35
11.11 역률개선DC리액터 ………………………………………………………………………………………………………11-35
11.12 역률개선AC리액터 ………………………………………………………………………………………………………11-37
11.13 릴레이(추천품) …………………………………………………………………………………………………………11-38
11.14 노이즈대책 ………………………………………………………………………………………………………………11-39
11.15 누전차단기 ………………………………………………………………………………………………………………11-46
11.16 EMC 필터(추천품) ………………………………………………………………………………………………………11-49
12.1 개요 …………………………………………………………………………………………………………………………12- 1
12.1.1 특징 ……………………………………………………………………………………………………………………12- 1
12.1.2 제약사항 ………………………………………………………………………………………………………………12- 2
12.2 사양 …………………………………………………………………………………………………………………………12- 3
제9장 외형치수도 9-1 ~ 10-10
제10장 특성 10-1 ~ 10-8
제12장 절대위치검출시스템 12-1 ~ 12-96
제11장 옵션·주변기기 11-1 ~ 11-52
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12.3 배터리의교환방법 ………………………………………………………………………………………………………12- 4
12.4 배터리의착탈방법 ………………………………………………………………………………………………………12- 5
12.5 표준접속예 ………………………………………………………………………………………………………………12- 7
12.6 신호설명 ……………………………………………………………………………………………………………………12- 8
12.7 기동순서 ……………………………………………………………………………………………………………………12- 9
12.8 절대위치데이터전송프로토콜 …………………………………………………………………………………………12-10
12.8.1 데이터전송순서………………………………………………………………………………………………………2-10
12.8.2 전송방법 ………………………………………………………………………………………………………………12-11
12.8.3 원점세트 ………………………………………………………………………………………………………………12-20
12.8.4 전자브레이크서보모터의사용 ……………………………………………………………………………………12-22
12.8.5 스트로크엔드검출시의처리방법 …………………………………………………………………………………12-23
12.9 절대위치데이터전송에러 ………………………………………………………………………………………………12-23
12.10 절대위치검출데이터의확인 ……………………………………………………………………………………………12-25
13.1 서두 …………………………………………………………………………………………………………………………13- 1
13.1.1 개요 ……………………………………………………………………………………………………………………13- 1
13.1.2 안전에관한용어의설명 ……………………………………………………………………………………………13- 1
13.1.3 주의 ……………………………………………………………………………………………………………………13- 1
13.1.4 STO 기능의잔류리스크 ……………………………………………………………………………………………13- 2
13.1.5 사양 ……………………………………………………………………………………………………………………13- 3
13.1.6 보수·보전 ……………………………………………………………………………………………………………13- 4
13.2 STO 입출력신호용컨넥터(CN8)와신호배열 …………………………………………………………………………13- 4
13.2.1 신호배열 ………………………………………………………………………………………………………………13- 4
13.2.2 신호(디바이스)의설명 ………………………………………………………………………………………………13- 5
13.2.3 STO 케이블의뽑는방법 ……………………………………………………………………………………………13- 5
13.3 접속예 ………………………………………………………………………………………………………………………13- 6
13.3.1 CN8 컨넥터접속예 …………………………………………………………………………………………………13- 6
13.3.2 MR-J3-D05 세이프티논리유닛사용시의외부입출력신호접속예 …………………………………………13- 7
13.3.3 외부안전릴레이사용시의외부입출력신호접속예 ……………………………………………………………13- 8
13.4 인터페이스의상세설명 ……………………………………………………………………………………………………13- 9
13.4.1 싱크입출력인터페이스………………………………………………………………………………………………13- 9
13.4.2 소스입출력인터페이스………………………………………………………………………………………………13-10
부록1 주변기기메이커(참고용) ………………………………………………………………………………………………부록- 1
부록2 유엔의위험물수송에관한규제권고에있어서의AC서보앰프배터리의대응……………………………………부록- 1
부록3 유럽신전지지령대응의심볼에대해 …………………………………………………………………………………부록- 3
부록4 CE마킹으로의대응 ………………………………………………………………………………………………………부록- 3
부록5 UL/CSA 규격으로의적합 ………………………………………………………………………………………………부록- 6
부록6 KC마크로의대응 …………………………………………………………………………………………………………부록- 9
부록7 MR-J3-D05 세이프티논리유닛 ……………………………………………………………………………………부록-10
부록8 EC declaration of conformity ……………………………………………………………………………………………부록-28
부록9 서보앰프의고조파억제대책에대해 …………………………………………………………………………………부록-29
부록10 아날로그모니터 ………………………………………………………………………………………………………부록-30
이 것은 구했으므로 패스