MITSUBISHI SERVO

MR-J4 시리즈 서보앰프 기술자료집 한글버전

MR-J4 시리즈 서보앰프 기술자료집 한글버전

제1장 기능과구성 1-1 ~ 1-18

제2장 설치 2-1 ~ 2-6

제3장 신호와배선 3-1 ~ 3-60

1.1 개요 ……………………………………………………………………………………………………………………………1- 1

1.2 기능블럭도……………………………………………………………………………………………………………………1- 2

1.3 서보앰프표준사양 …………………………………………………………………………………………………………1- 4

1.4 서보앰프와서보모터와의조합 ……………………………………………………………………………………………1- 5

1.5 기능일람 ……………………………………………………………………………………………………………………1- 6

1.6 형명의구성 …………………………………………………………………………………………………………………1- 8

1.7 구조에대해서 ………………………………………………………………………………………………………………1- 9

1.7.1 각부의명칭 ……………………………………………………………………………………………………………1- 9

1.7.2 표면커버의분리와부착 ………………………………………………………………………………………………1-13

1.8 주변기기와의구성……………………………………………………………………………………………………………1-15

2.1 취부방향과간격 ……………………………………………………………………………………………………………2- 2

2.2 이물질의침입…………………………………………………………………………………………………………………2- 3

2.3 엔코더케이블스트레스 ……………………………………………………………………………………………………2- 4

2.4 점검항목………………………………………………………………………………………………………………………2- 4

2.5 수명부품………………………………………………………………………………………………………………………2- 5

3.1 전원계회로의접속예 ………………………………………………………………………………………………………3- 2

3.2 입출력신호의접속예 ………………………………………………………………………………………………………3- 7

3.2.1 위치제어모드……………………………………………………………………………………………………………3- 7

3.2.2 속도제어모드……………………………………………………………………………………………………………3- 9

3.2.3 토크제어모드……………………………………………………………………………………………………………3-11

3.3 전원계의설명…………………………………………………………………………………………………………………3-13

3.3.1 신호의설명………………………………………………………………………………………………………………3-13

3.3.2 전원투입순서 …………………………………………………………………………………………………………3-14

3.3.3 CNP1·CNP2 및CNP3의배선방법 …………………………………………………………………………………3-15

3.4 컨넥터와신호배열 …………………………………………………………………………………………………………3-17

3.5 신호(디바이스)의설명………………………………………………………………………………………………………3-21

3.6 신호의상세설명 ……………………………………………………………………………………………………………3-28

3.6.1 위치제어모드……………………………………………………………………………………………………………3-28

3.6.2 속도제어모드……………………………………………………………………………………………………………3-33

3.6.3 토크제어모드……………………………………………………………………………………………………………3-35

3.6.4 위치/속도제어전환모드 ………………………………………………………………………………………………3-38

3.6.5 속도/토크제어전환모드 ………………………………………………………………………………………………3-40

3.6.6 토크/위치제어전환모드 ………………………………………………………………………………………………3-42

3.7 강제정지감속기능의설명 …………………………………………………………………………………………………3-43

3.7.1 강제정지감속기능(SS1) ………………………………………………………………………………………………3-43

3.7.2 베이스차단지연기능 …………………………………………………………………………………………………3-45

3.7.3 상하축인상기능 ………………………………………………………………………………………………………3-46

3.7.4 EM2를사용한강제정지기능의잔류펄스 …………………………………………………………………………3-46

3.8 알람발생시의타이밍차트 …………………………………………………………………………………………………3-47

3.8.1 강제정지감속기능을사용하는경우 …………………………………………………………………………………3-47

- 2 -

3.8.2 강제정지감속기능을사용하지않는경우 ……………………………………………………………………………3-48

3.9 인터페이스……………………………………………………………………………………………………………………3-49

3.9.1 내부접속도………………………………………………………………………………………………………………3-49

3.9.2 인터페이스의상세설명 ………………………………………………………………………………………………3-50

3.9.3 소스출력인터페이스 …………………………………………………………………………………………………3-54

3.10 전자브레이크부착서보모터 ……………………………………………………………………………………………3-55

3.10.1 주의사항 ………………………………………………………………………………………………………………3-55

3.10.2 타이밍차트 ……………………………………………………………………………………………………………3-56

3.11 접지 …………………………………………………………………………………………………………………………3-60

4.1 처음전원을투입하는경우 …………………………………………………………………………………………………4- 1

4.1.1 기동의순서 ……………………………………………………………………………………………………………4- 1

4.1.2 배선의확인 ……………………………………………………………………………………………………………4- 2

4.1.3 주변환경 ………………………………………………………………………………………………………………4- 3

4.2 위치제어모드의기동 ………………………………………………………………………………………………………4- 4

4.2.1 전원의투입·차단방법 ………………………………………………………………………………………………4- 4

4.2.2 정지 ………………………………………………………………………………………………………………………4- 4

4.2.3 테스트운전 ……………………………………………………………………………………………………………4- 5

4.2.4 파라미터의설정 ………………………………………………………………………………………………………4- 6

4.2.5 본가동 …………………………………………………………………………………………………………………4- 6

4.2.6 기동시의트러블슈팅 …………………………………………………………………………………………………4- 7

4.3 속도제어모드의기동 ………………………………………………………………………………………………………4- 9

4.3.1 전원의투입·차단방법 ………………………………………………………………………………………………4- 9

4.3.2 정지 ………………………………………………………………………………………………………………………4- 9

4.3.3 테스트운전 ……………………………………………………………………………………………………………4-10

4.3.4 파라미터의설정 ………………………………………………………………………………………………………4-11

4.3.5 본가동 …………………………………………………………………………………………………………………4-12

4.3.6 기동시의트러블슈팅 …………………………………………………………………………………………………4-12

4.4 토크제어모드의기동 ………………………………………………………………………………………………………4-13

4.4.1 전원의투입·차단방법 ………………………………………………………………………………………………4-13

4.4.2 정지 ………………………………………………………………………………………………………………………4-13

4.4.3 테스트운전 ……………………………………………………………………………………………………………4-14

4.4.4 파라미터의설정 ………………………………………………………………………………………………………4-15

4.4.5 본가동 …………………………………………………………………………………………………………………4-15

4.4.6 기동시의트러블슈팅 …………………………………………………………………………………………………4-16

4.5 표시부와조작부 ……………………………………………………………………………………………………………4-17

4.5.1 개요 ………………………………………………………………………………………………………………………4-17

4.5.2 표시의흐름 ……………………………………………………………………………………………………………4-18

4.5.3 상태표시 ………………………………………………………………………………………………………………4-19

4.5.4 진단모드 ………………………………………………………………………………………………………………4-23

4.5.5 알람모드 ………………………………………………………………………………………………………………4-25

4.5.6 파라미터모드 …………………………………………………………………………………………………………4-27

4.5.7 외부입출력신호표시 …………………………………………………………………………………………………4-30

4.5.8 출력신호(DO) 강제출력 ……………………………………………………………………………………………4-33

4.5.9 테스트운전모드 ………………………………………………………………………………………………………4-34

5.1 파라미터일람 ………………………………………………………………………………………………………………5- 1

제4장 기동 4-1 ~ 4-38

제5장 파라미터 5-1 ~ 5-44

- 3 -

5.1.1 기본설정파라미터([Pr.PA _ _ ]) ……………………………………………………………………………………5- 1

5.1.2 게인·필터설정파라미터([Pr.PB _ _ ]) ……………………………………………………………………………5- 2

5.1.3 확장설정파라미터([Pr.PC _ _ ]) ……………………………………………………………………………………5- 3

5.1.4 입출력설정파라미터([Pr.PD _ _ ]) …………………………………………………………………………………5- 5

5.1.5 확장설정2 파라미터([Pr.PE _ _ ]) …………………………………………………………………………………5- 6

5.1.6 확장설정3 파라미터([Pr.PF _ _ ]) …………………………………………………………………………………… 5- 7

5.2 파라미터상세일람 …………………………………………………………………………………………………………5- 8

5.2.1 기본설정파라미터([Pr.PA _ _ ]) ……………………………………………………………………………………5- 8

5.2.2 게인·필터설정파라미터([Pr.PB _ _ ]) ……………………………………………………………………………5-15

5.2.3 확장설정파라미터([Pr.PC _ _ ]) ……………………………………………………………………………………5-27

5.2.4 입출력설정파라미터([Pr.PD _ _ ]) …………………………………………………………………………………5-37

5.2.5 확장설정2 파라미터([Pr.PE _ _ ]) …………………………………………………………………………………5-42

5.2.6 확장설정3 파라미터([Pr.PF _ _ ]) ……………………………………………………………………………………5-43

6.1 조정방법의종류 ……………………………………………………………………………………………………………6- 1

6.1.1 서보앰프단품에서의조정 ……………………………………………………………………………………………6- 1

6.1.2 MR Configurator2에의한조정 ………………………………………………………………………………………6- 2

6.2 원터치조정 …………………………………………………………………………………………………………………6- 3

6.2.1 원터치조정의흐름 ……………………………………………………………………………………………………6- 3

6.2.2 원터치조정의표시이동·조작방법 …………………………………………………………………………………6- 5

6.2.3 원터치조정시의주의 …………………………………………………………………………………………………6-13

6.3 오토튜닝 ………………………………………………………………………………………………………………………6-14

6.3.1 오토튜닝모드 …………………………………………………………………………………………………………6-14

6.3.2 오토튜닝모드의기본 …………………………………………………………………………………………………6-15

6.3.3 오토튜닝에의한조정순서 ……………………………………………………………………………………………6-16

6.3.4 오토튜닝모드로의응답성설정 ………………………………………………………………………………………6-17

6.4 매뉴얼모드 …………………………………………………………………………………………………………………6-18

6.5 2 게인조정모드 ……………………………………………………………………………………………………………6-22

7.1 필터설정 ……………………………………………………………………………………………………………………7- 1

7.1.1 기계공진억제필터 ……………………………………………………………………………………………………7- 1

7.1.2 어댑티브필터 …………………………………………………………………………………………………………7- 4

7.1.3 축공진억제필터 ………………………………………………………………………………………………………7- 6

7.1.4 로우패스필터 …………………………………………………………………………………………………………7- 7

7.1.5 어드밴스드제진제어 …………………………………………………………………………………………………7- 7

7.1.6 지령노치필터 …………………………………………………………………………………………………………7-11

7.2 게인전환기능 ………………………………………………………………………………………………………………7-13

7.2.1 용도 ………………………………………………………………………………………………………………………7-13

7.2.2 기능블럭도 ……………………………………………………………………………………………………………7-14

7.2.3 파라미터 …………………………………………………………………………………………………………………7-15

7.2.4 게인전환의순서 ………………………………………………………………………………………………………7-17

7.3 터프드라이브기능 …………………………………………………………………………………………………………7-20

7.3.1 진동터프드라이브기능 ………………………………………………………………………………………………7-20

7.3.2 순시정지터프드라이브기능 …………………………………………………………………………………………7-22

제6장 일반적인게인조정 6-1 ~ 6-24

제7장 특수조정기능 7-1 ~ 7-24

제8장 트러블슈팅 8-1 ~ 8-4

- 4 -

9.1 서보앰프………………………………………………………………………………………………………………………9- 1

9.2 컨넥터 …………………………………………………………………………………………………………………………9-10

10.1 과부하보호특성 …………………………………………………………………………………………………………10- 1

10.2 전원설비용량과발생손실 ………………………………………………………………………………………………10- 3

10.3 다이나믹브레이크특성 …………………………………………………………………………………………………10- 5

10.3.1 다이나믹브레이크제동에대하여 …………………………………………………………………………………10- 5

10.3.2 다이나믹브레이크사용시의허용부하관성모멘트 ………………………………………………………………10- 6

10.4 케이블굴곡수명 …………………………………………………………………………………………………………10- 7

10.5 주회로·제어회로전원투입시의돌입전류 ……………………………………………………………………………10- 7

11.1 케이블·컨넥터세트 ………………………………………………………………………………………………………11- 1

11.1.1 케이블·컨넥터세트의조합…………………………………………………………………………………………11- 2

11.1.2 MR-D05UDL3M-B STO 케이블 …………………………………………………………………………………11- 4

11.2 회생옵션 ……………………………………………………………………………………………………………………11- 5

11.2.1 조합과회생전력………………………………………………………………………………………………………11- 5

11.2.2 회생옵션의선정 ………………………………………………………………………………………………………11- 6

11.2.3 파라미터의설정 ………………………………………………………………………………………………………11- 8

11.2.4 회생옵션의접속………………………………………………………………………………………………………11- 8

11.2.5 외형치수도 ……………………………………………………………………………………………………………11-11

11.3 FR-BU2 브레이크유닛 …………………………………………………………………………………………………11-13

11.3.1 선정 ……………………………………………………………………………………………………………………11-13

11.3.2 브레이크유닛의파라미터설정 ……………………………………………………………………………………11-13

11.3.3 접속예 …………………………………………………………………………………………………………………11-14

11.3.4 외형치수도 ……………………………………………………………………………………………………………11-19

11.4 FR-RC 전원회생컨버터 …………………………………………………………………………………………………11-20

11.5 FR-CV 전원회생공통컨버터 ……………………………………………………………………………………………11-24

11.6 중계단자대MR-TB50 …………………………………………………………………………………………………11-28

11.7 MR Configurator2 …………………………………………………………………………………………………………11-30

11.8 배터리 ………………………………………………………………………………………………………………………11-32

11.9 전선선정예 ………………………………………………………………………………………………………………11-33

11.10 노퓨즈차단기·퓨즈·전자접촉기(추천품) …………………………………………………………………………11-35

11.11 역률개선DC리액터 ………………………………………………………………………………………………………11-35

11.12 역률개선AC리액터 ………………………………………………………………………………………………………11-37

11.13 릴레이(추천품) …………………………………………………………………………………………………………11-38

11.14 노이즈대책 ………………………………………………………………………………………………………………11-39

11.15 누전차단기 ………………………………………………………………………………………………………………11-46

11.16 EMC 필터(추천품) ………………………………………………………………………………………………………11-49

12.1 개요 …………………………………………………………………………………………………………………………12- 1

12.1.1 특징 ……………………………………………………………………………………………………………………12- 1

12.1.2 제약사항 ………………………………………………………………………………………………………………12- 2

12.2 사양 …………………………………………………………………………………………………………………………12- 3

제9장 외형치수도 9-1 ~ 10-10

제10장 특성 10-1 ~ 10-8

제12장 절대위치검출시스템 12-1 ~ 12-96

제11장 옵션·주변기기 11-1 ~ 11-52

- 5 -

12.3 배터리의교환방법 ………………………………………………………………………………………………………12- 4

12.4 배터리의착탈방법 ………………………………………………………………………………………………………12- 5

12.5 표준접속예 ………………………………………………………………………………………………………………12- 7

12.6 신호설명 ……………………………………………………………………………………………………………………12- 8

12.7 기동순서 ……………………………………………………………………………………………………………………12- 9

12.8 절대위치데이터전송프로토콜 …………………………………………………………………………………………12-10

12.8.1 데이터전송순서………………………………………………………………………………………………………2-10

12.8.2 전송방법 ………………………………………………………………………………………………………………12-11

12.8.3 원점세트 ………………………………………………………………………………………………………………12-20

12.8.4 전자브레이크서보모터의사용 ……………………………………………………………………………………12-22

12.8.5 스트로크엔드검출시의처리방법 …………………………………………………………………………………12-23

12.9 절대위치데이터전송에러 ………………………………………………………………………………………………12-23

12.10 절대위치검출데이터의확인 ……………………………………………………………………………………………12-25

13.1 서두 …………………………………………………………………………………………………………………………13- 1

13.1.1 개요 ……………………………………………………………………………………………………………………13- 1

13.1.2 안전에관한용어의설명 ……………………………………………………………………………………………13- 1

13.1.3 주의 ……………………………………………………………………………………………………………………13- 1

13.1.4 STO 기능의잔류리스크 ……………………………………………………………………………………………13- 2

13.1.5 사양 ……………………………………………………………………………………………………………………13- 3

13.1.6 보수·보전 ……………………………………………………………………………………………………………13- 4

13.2 STO 입출력신호용컨넥터(CN8)와신호배열 …………………………………………………………………………13- 4

13.2.1 신호배열 ………………………………………………………………………………………………………………13- 4

13.2.2 신호(디바이스)의설명 ………………………………………………………………………………………………13- 5

13.2.3 STO 케이블의뽑는방법 ……………………………………………………………………………………………13- 5

13.3 접속예 ………………………………………………………………………………………………………………………13- 6

13.3.1 CN8 컨넥터접속예 …………………………………………………………………………………………………13- 6

13.3.2 MR-J3-D05 세이프티논리유닛사용시의외부입출력신호접속예 …………………………………………13- 7

13.3.3 외부안전릴레이사용시의외부입출력신호접속예 ……………………………………………………………13- 8

13.4 인터페이스의상세설명 ……………………………………………………………………………………………………13- 9

13.4.1 싱크입출력인터페이스………………………………………………………………………………………………13- 9

13.4.2 소스입출력인터페이스………………………………………………………………………………………………13-10

부록1 주변기기메이커(참고용) ………………………………………………………………………………………………부록- 1

부록2 유엔의위험물수송에관한규제권고에있어서의AC서보앰프배터리의대응……………………………………부록- 1

부록3 유럽신전지지령대응의심볼에대해 …………………………………………………………………………………부록- 3

부록4 CE마킹으로의대응 ………………………………………………………………………………………………………부록- 3

부록5 UL/CSA 규격으로의적합 ………………………………………………………………………………………………부록- 6

부록6 KC마크로의대응 …………………………………………………………………………………………………………부록- 9

부록7 MR-J3-D05 세이프티논리유닛 ……………………………………………………………………………………부록-10

부록8 EC declaration of conformity ……………………………………………………………………………………………부록-28

부록9 서보앰프의고조파억제대책에대해 …………………………………………………………………………………부록-29

부록10 아날로그모니터 ………………………………………………………………………………………………………부록-30 

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