- 16
- 노믹스
- 조회 수 4157
QD75(P/D/M)을 이용한 모타 구동 방법 첫째
QD75(P/D/M)을 이용하여 모타의 위치결정 및 보간 운전에 대한 설정 및 프로그램에 대해서 설명을 하겠습니다.
여기서 설명드리는 방법은 단지, 제가 사용해보니 이 방법이 프로그램하기에도 편하고 뒤에 버그가 많이 발생하지
않기에 사용하고 있는 방법이므로 이 방법대로 하셔도 큰 어려움 없이 프로그램을 하실수 있으며,
이 방법을 변경하셔서 자신만의 스타일을 만드시는 것도 좋을것 같아 올리는 것이니
혹시, 이 설명에서 미비하거나 잘못된 부분이 있으면 지적 부탁드립니다.
-주의 1. 이곳에 설명드리는 방법은 제 나름대로 정리한 방법이므로 100% 꼭 지켜야 하는 것은 아닙니다.
-주의 2. 이 방법보다 더 좋은 방법의 프로그램 방법도 있을수도 있습니다.
-주의 3. 이곳에서는 하드웨어 및 프로그램 사용법에 대해서는 따로 설명하지 않겟습니다.
1. 개념
제가 사용하는 모타 구동 방법의 대략적인 개념을 먼저 말씀드리면,
QD75에서 지원하고 있는 위치결정제어가 각 축당 600개씩이 지원되고 있습니다.
이것을 이용하여 터치같은 외부에서 위치값 및 속도를 입력받아 특정 위치결정제어에
값을 미리 저장시킨 상태에서 동작 사항에서 위치결정기동번호에 동작시킬 번호를 입력시킨후
Start신호를 주게 되고, 완료되면 Complate를 받아 동작을 마무리 하는 개념으로 프로그램을
작성하고 있습니다. (일반적인 Jog는 자체 Out를 사용함.)
2. P/D/M/MH 의 특징 및 차이점
| P | D | M | MH |
서버드라이버와 통신 방법 | 오픈 컬렉터 | 차동 드라이버 | SSCNET 대응 | SSCNET III 대응 |
최대 출력 펄스 (초당 펄스수) | 200k | 1M | -- | -- |
연결 가능 모타종류 | - 스텝핑 모타 - 펄스 입력가능한 모든 서버 모타 | - 펄스 입력가능한 모든 서버 모타 | SSNENT용 서버모타만 됨 | SSNENT III용 서버모타만 됨 |
위치 결정 데이터수 | 600개 | |||
기본 프로그램 | 같음 | |||
기본 파라메타 | 같음 |
P/D/M/MH는 기본적인 사용법은 모두 동일합니다.
즉, 기본적인 파라메타, 프로그램 방법, 에러 및 경고의 종류가 같고,
하드웨어적인 요소와 몇몇 특수 파라메타만 차이가 있습니다.
가장 큰 차이는 위치결정카드에서 모타의 드라이버에 동작을 지령하는 방법으로
P는 오픈 컬렉터,D는 차동 드라이버, M과 MH는 SSCNET라는 통신을 이용한다는 차이가 있습니다.
그래서, P와 D는 펄스를 지원하는 모든 모타를 사용할수 있지만, M과 MH는 SSCNET 를 지원하는 모타만
사용할수 있습니다.
P/D를 사용해 보셨던 분은 M/MH는 QD75의 파라메타 설정에서 서버드라이버의 파라메타 설정까지 하게 된것과
P/D에서는 기본적으로 서버드라이버로부터 정확한 피드백(실제 이동량 및 모타상태)이 없었지만 M/MH는
정확한 피드백(실제 이동량 및 모타상태)가 이루어 진다는 차이, 그리고 이에 대한 파라메타 추가가 발생했다고
보시면 간단합니다.
따라서, 기본적인 사양 및 프로그램에 대해서는 P/D의 매뉴얼을 보셔도 됩니다.
아직 M/MH에 대한 한글 매뉴얼을 보지 못해서 저도 M/MH를 처음 쓰게 되었을때
M/MH의 고유 사양 및 추가된 파라메타에 대한 내용은 M/MH 영문판을, 나머지 기본적인 내용은 P/D 한글판을
참고하여 프로그램 작성 및 시운전을 하였습니다.(언제간 M/MH 한글판이 나오겠지요.....^^;;)
2. 가장 기본적으로 알아야 할 QD75 파라메타
No | 항목 | 설 정 값 | 설 명 | 버퍼 메모리 번호 | |||
Ax1 | Ax2 | Ax3 | Ax4 | ||||
Pr1 | Unit(단위 설정) | 0:mm | 단위를 설정하는 것으로 보통 직선제어의 경우는 "mm"를 테이블의 경우에는 “Degree"를 드릴 종류의 경우에는 “Puls”를 사용합니다. | 0 | 150 | 300 | 450 |
1:Inch | |||||||
2:Degree | |||||||
3:Puls | |||||||
Pr2 | 1회전당 펄스수 |
|
|
|
|
|
|
Pr3 | 1회전당 이동량 |
|
|
|
|
|
|
Pr2와 Pr3에 의해 지령과 실제 이동이 같게 되는데,
보통 1회전당 펄스수는 모타의 분해능을, 1회전당 이동량은 실제 모타가 1바퀴 회전시 부하의 이동량을 입력하면 됩니다. 단, 1회전당 이동량은 단위 설정에 따라 설정값의 소수점이 틀려지므로 밑에 상태표시줄을 잘보고
입력하시기 바랍니다.
예를 들어 0:mm를 선택했을시에는 1회전당 이동량의 1은 0.0001mm(0.1um)가 되니, 주의해서 입력하세요.
설정예)
직선으로 이동하는 물체가 10mm의 볼스크류에 분해능이 32,768이 모타에 연결되 있다고 볼때,
Pr1은 "0:mm", Pr2는 "32,768", Pr3는 "100,000"을 입력하게 되면,
프로그램머나 작업자는 지령을 내릴때마다 모타와 기계의 관계를 생각할 필요없이 실제의 치수를 지령하면,
Plc가 나머지는 변경을 하여 모타에게 지령을 내리게 됩니다.
드릴같은 종류의 회전의 경우는 다음과 같이 하시면 될것 같습니다.
Pr1 은 “3:Puls",Pr2와 Pr3는 모타의 분해능을 입력해 놓고, 위치결정제어 데이터를 속도제어로 설정,
속도는 RPM단위로 입력을 받고 Plc내부 또는 Touch의 기능을 이용해서 초당 Puls수로 변경해서
지령을 내리면 어려운 문제없이 사용할 수가 있습니다.
일단 여기까지 설명을 드립니다.
다음은 QD75 설정 프로그램을 이용하여 초기 설정하는 내용을 설명드리겠습니다.
(먼저 급하신 분들이 계셔서 예제 프로그램을 실전 테크닉에 올려 놓았으니
강좌와 같이 보시면, 이해에 도움이 될것 같습니다. 업무에 참조하셔도 되고요.)