M)을 이용한 모타 구동 방법 첫째

QD75(P/D/M)을 이용한 모타 구동 방법 첫째

QD75(P/D/M)을 이용하여 모타의 위치결정 및 보간 운전에 대한 설정 및 프로그램에 대해서 설명을 하겠습니다.

여기서 설명드리는 방법은 단지, 제가 사용해보니 이 방법이 프로그램하기에도 편하고 뒤에 버그가 많이 발생하지

않기에 사용하고 있는 방법이므로 이 방법대로 하셔도 큰 어려움 없이 프로그램을 하실수 있으며,

이 방법을 변경하셔서 자신만의 스타일을 만드시는 것도 좋을것 같아 올리는 것이니

혹시, 이 설명에서 미비하거나 잘못된 부분이 있으면 지적 부탁드립니다.

-주의 1. 이곳에 설명드리는 방법은 제 나름대로 정리한 방법이므로 100% 꼭 지켜야 하는 것은 아닙니다.

-주의 2. 이 방법보다 더 좋은 방법의 프로그램 방법도 있을수도 있습니다.

-주의 3. 이곳에서는 하드웨어 및 프로그램 사용법에 대해서는 따로 설명하지 않겟습니다.

1. 개념

제가 사용하는 모타 구동 방법의 대략적인 개념을 먼저 말씀드리면,

QD75에서 지원하고 있는 위치결정제어가 각 축당 600개씩이 지원되고 있습니다.

이것을 이용하여 터치같은 외부에서 위치값 및 속도를 입력받아 특정 위치결정제어에

값을 미리 저장시킨 상태에서 동작 사항에서 위치결정기동번호에 동작시킬 번호를 입력시킨후

Start신호를 주게 되고, 완료되면 Complate를 받아 동작을 마무리 하는 개념으로 프로그램을

작성하고 있습니다. (일반적인 Jog는 자체 Out를 사용함.)

2. P/D/M/MH 의 특징 및 차이점

P/D/M/MH는 기본적인 사용법은 모두 동일합니다.

즉, 기본적인 파라메타, 프로그램 방법, 에러 및 경고의 종류가 같고,

하드웨어적인 요소와 몇몇 특수 파라메타만 차이가 있습니다.

가장 큰 차이는 위치결정카드에서 모타의 드라이버에 동작을 지령하는 방법으로

P는 오픈 컬렉터,D는 차동 드라이버, M과 MH는 SSCNET라는 통신을 이용한다는 차이가 있습니다.

그래서, P와 D는 펄스를 지원하는 모든 모타를 사용할수 있지만, M과 MH는 SSCNET 를 지원하는 모타만

사용할수 있습니다.

P/D를 사용해 보셨던 분은 M/MH는 QD75의 파라메타 설정에서 서버드라이버의 파라메타 설정까지 하게 된것과

P/D에서는 기본적으로 서버드라이버로부터 정확한 피드백(실제 이동량 및 모타상태)이 없었지만 M/MH는

정확한 피드백(실제 이동량 및 모타상태)가 이루어 진다는 차이, 그리고 이에 대한 파라메타 추가가 발생했다고

보시면 간단합니다.

따라서, 기본적인 사양 및 프로그램에 대해서는 P/D의 매뉴얼을 보셔도 됩니다.

아직 M/MH에 대한 한글 매뉴얼을 보지 못해서 저도 M/MH를 처음 쓰게 되었을때

M/MH의 고유 사양 및 추가된 파라메타에 대한 내용은 M/MH 영문판을, 나머지 기본적인 내용은 P/D 한글판을

참고하여 프로그램 작성 및 시운전을 하였습니다.(언제간 M/MH 한글판이 나오겠지요.....^^;;)

2. 가장 기본적으로 알아야 할 QD75 파라메타

No	항목	설 정 값	설 명	버퍼 메모리 번호
				Ax1	Ax2	Ax3	Ax4
Pr1	Unit(단위 설정)	0:mm	단위를 설정하는 것으로 보통 직선제어의 경우는 "mm"를 테이블의 경우에는 “Degree"를 드릴 종류의 경우에는 “Puls”를 사용합니다.	0	150	300	450
		1:Inch
		2:Degree
		3:Puls
Pr2	1회전당 펄스수
Pr3	1회전당 이동량