MELSEC PLC

QD75MH 시리즈 위치 결정 모듈 한글 메뉴얼

미쓰비시범용PLC

QD75MH형 위치결정 모듈

QD75MH1

QD75MH2

QD75MH4

QD75MH 시리즈 위치 결정 모듈 한글 메뉴얼

1 제품 개요 1-1 ~ 1-28

1. 1 위치결정제어 …………………………………………………………………………………………………… 1- 2

1.1.1 QD75MH의 특징 ……………………………………………………………………………………………………… 1- 2

1.1.2 위치결정제어의 목적과 용도 ………………………………………………………………………………………… 1- 6

1.1.3 위치결정제어의 구조…………………………………………………………………………………………………… 1- 8 

1.1.4 위치결정제어 기능의 개요 …………………………………………………………………………………………… 1- 9

1.1.5 위치결정 시스템의 개략 설계 ………………………………………………………………………………………… 1-18

1.1.6 QD75MH와 각 유닛간의 신호 교신 ………………………………………………………………………………… 1-19

1. 2 시스템 운용의 흐름 …………………………………………………………………………………………… 1-22

1.2.1 전체 공정 흐름 ………………………………………………………………………………………………………… 1-22

1.2.2 기동의 개략 …………………………………………………………………………………………………………… 1-24

1.2.3 정지의 개략 …………………………………………………………………………………………………………… 1-26

1.2.4 재기동의 개략 ………………………………………………………………………………………………………… 1-27

2. 1 시스템 전체 구성 ……………………………………………………………………………………………… 2- 2

2. 2 구성기기 일람…………………………………………………………………………………………………… 2- 4

2. 3 적용 시스템……………………………………………………………………………………………………… 2- 6

2. 4 기능버젼, 시리얼 No. 의 확인 방법 …………………………………………………………………………… 2- 8

3. 1 성능사양 ………………………………………………………………………………………………………… 3- 2

안선상의 주의 ………………………………………………………………………………………………………… A- 1

개정이력 ……………………………………………………………………………………………………………… A- 7

매뉴얼에 대해서 ……………………………………………………………………………………………………… A- 8

매뉴얼 보는 방법 ……………………………………………………………………………………………………… A-15

EMC 지령으로의 대응………………………………………………………………………………………………… A-15

총칭·약칭·용어에 대해서 ………………………………………………………………………………………… A-16

제품구성 ……………………………………………………………………………………………………………… A-16

목차

2 시스템구성 2-1 ~ 2-8

3 사양·기능 3-1 ~ 3-24

A - 9

3. 2 기능일람 ………………………………………………………………………………………………………… 3- 4

3.2.1 QD75MH의 제어기능 ………………………………………………………………………………………………… 3- 4

3.2.2 QD75MH의 주기능 …………………………………………………………………………………………………… 3- 6

3.2.3 QD75MH의 보조기능, 공통기능 ……………………………………………………………………………………… 3- 8

3.2.4 QD75MH의 주기능과 보조기능의 조합 ……………………………………………………………………………… 3-12

3. 3 시퀀서 CPU와 입출력신호 사양 ……………………………………………………………………………… 3-14

3.3.1 시퀀서 CPU와의 입출력신호 일람 …………………………………………………………………………………… 3-14

3.3.2 입력신호 상세(QD75MH→시퀀서 CPU) …………………………………………………………………………… 3-15

3.3.3 출력신호 상세(시퀀서 CPU→QD75MH) …………………………………………………………………………… 3-17

3. 4 외부기기와의 인터페이스 사양 ……………………………………………………………………………… 3-18

3.4.1 입력신호의 전기적 사양 ……………………………………………………………………………………………… 3-18

3.4.2 외부기기 접속용 컨넥터의 신호 배열 ………………………………………………………………………………… 3-19

3.4.3 입력신호의 내용 일람 ………………………………………………………………………………………………… 3-20

3.4.4 인터페이스의 내부회로 ……………………………………………………………………………………………… 3-21

3. 5 외부회로의 설계………………………………………………………………………………………………… 3-22

4. 1 설치·배선·보수의 개요……………………………………………………………………………………… 4- 2

4.1.1 설치·배선·보수 작업의 실행 순서 ………………………………………………………………………………… 4- 2

4.1.2 각부의 명칭 …………………………………………………………………………………………………………… 4- 3

4.1.3 취급상의 주의사항 …………………………………………………………………………………………………… 4- 5

4. 2 설치 ……………………………………………………………………………………………………………… 4- 7

4.2.1 설치상의 주의사항 …………………………………………………………………………………………………… 4- 7

4. 3 배선 ……………………………………………………………………………………………………………… 4-10

4.3.1 배선상의 주의사항 …………………………………………………………………………………………………… 4-10

4. 4 설치·배선의 확인……………………………………………………………………………………………… 4-16

4.4.1 설치·배선 완료시의 확인사항 ……………………………………………………………………………………… 4-16

4. 5 보수 ……………………………………………………………………………………………………………… 4-17

4.5.1 보수시의 주의사항 …………………………………………………………………………………………………… 4-17

4.5.2 폐기시의 주의사항 …………………………………………………………………………………………………… 4-17

5. 1 데이터의 종류…………………………………………………………………………………………………… 5- 2

5.1.1 제어에 필요한 파라미터와 데이터 …………………………………………………………………………………… 5- 2

5.1.2 위치결정용 파라미터의 설정항목 …………………………………………………………………………………… 5- 5

5.1.3 원점복귀용 파라미터의 설정항목 …………………………………………………………………………………… 5- 7

5.1.4 서보 파라미터의 설정항목 …………………………………………………………………………………………… 5- 8

5.1.5 위치결정 데이터의 설정항목 ………………………………………………………………………………………… 5-10

5.1.6 블록기동 데이터의 설정항목 ………………………………………………………………………………………… 5-11

5.1.7 조건 데이터의 설정항목 ……………………………………………………………………………………………… 5-12

5.1.8 모니터 데이터의 종류와 역할 ………………………………………………………………………………………… 5-13

5.1.9 제어 데이터의 종류와 역할 …………………………………………………………………………………………… 5-16

4 제품의 설치·배선·보수 4-1 ~ 4-18

5 위치결정제어에 사용되는 데이터(버퍼메모리 어드레스 일람) 5-1 ~ 5-154

A - 10

5. 2 파라미터 일람…………………………………………………………………………………………………… 5-20

5.2.1 기본 파라미터 1 ………………………………………………………………………………………………………… 5-20

5.2.2 기본 파라미터 2 ………………………………………………………………………………………………………… 5-22

5.2.3 상세 파라미터 1 ………………………………………………………………………………………………………… 5-24

5.2.4 상세 파라미터 2 ………………………………………………………………………………………………………… 5-32

5.2.5 원점복귀 기본 파라미터 ……………………………………………………………………………………………… 5-42

5.2.6 원점복귀 상세 파라미터 ……………………………………………………………………………………………… 5-48

5.2.7 서보 파라미터(기본설정) ……………………………………………………………………………………………… 5-54

5.2.8 서보 파라미터(게인·필터설정) ……………………………………………………………………………………… 5-58

5.2.9 서보 파라미터(확장설정) ……………………………………………………………………………………………… 5-68

5.2.10 서보 파라미터(입출력설정) ………………………………………………………………………………………… 5-72

5. 3 위치결정 데이터 일람 ………………………………………………………………………………………… 5-76

5. 4 블록기동 데이터 일람 ………………………………………………………………………………………… 5-88

5. 5 조건 데이터 일람 ……………………………………………………………………………………………… 5-93

5. 6 모니터 데이터 일람 …………………………………………………………………………………………… 5-100

5.6.1 시스텀 모니터 데이터 ………………………………………………………………………………………………… 5-100

5.6.2 축 모니터 데이터 ……………………………………………………………………………………………………… 5-110

5. 7 제어 데이터 일람 ……………………………………………………………………………………………… 5-130

5.7.1 시스템 제어 데이터 …………………………………………………………………………………………………… 5-130

5.7.2 축 제어 데이터 ………………………………………………………………………………………………………… 5-132

6. 1 프로그램 작성상의 주의사항 ………………………………………………………………………………… 6- 2

6. 2 사용하는 디바이스 일람 ……………………………………………………………………………………… 6- 4

6. 3 프로그램의 작성………………………………………………………………………………………………… 6-11

6.3.1 프로그램의 전체구성 ………………………………………………………………………………………………… 6-11

6.3.2 위치결정제어의 운전 프로그램 ……………………………………………………………………………………… 6-12

6. 4 위치결정 프로그램 예 ………………………………………………………………………………………… 6-16

6. 5 프로그램의 상세………………………………………………………………………………………………… 6-48

6.5.1 초기설정 프로그램 …………………………………………………………………………………………………… 6-48

6.5.2 기동 내용 설정 프로그램 ……………………………………………………………………………………………… 6-49

6.5.3 기동 프로그램 ………………………………………………………………………………………………………… 6-51

6.5.4 연속운전 중단 프로그램 ……………………………………………………………………………………………… 6-60

6.5.5 재기동 프로그램 ……………………………………………………………………………………………………… 6-62

6.5.6 정지 프로그램 ………………………………………………………………………………………………………… 6-65

7. 1 QD75MH의 메모리 구성과 역할 ……………………………………………………………………………… 7- 2

7.1.1 QD75MH의 메모리 구성과 역할 ……………………………………………………………………………………… 7- 2

7.1.2 버퍼메모리의 영역 구성 ……………………………………………………………………………………………… 7- 5

7. 2 데이터 전송처리………………………………………………………………………………………………… 7- 8

6 위치결정제어에 사용하는 시퀀스 프로그램 6-1 ~ 6-68

7 메모리 구성과 데이터 처리 7-1 ~ 7-18

A - 11

8. 1 원점복귀제어의 개요…………………………………………………………………………………………… 8- 2

8.1.1 2개의 원점복귀제어 …………………………………………………………………………………………………… 8- 2

8. 2 기계 원점복귀…………………………………………………………………………………………………… 8- 4

8.2.1 기계 원점복귀의 동작 개요 …………………………………………………………………………………………… 8- 4

8.2.2 기계 원점복귀의 원점복귀 방식 ……………………………………………………………………………………… 8- 5

8.2.3 원점복귀 방식(1) : 근접 도그식 ……………………………………………………………………………………… 8- 6

8.2.4 원점복귀 방식(2) : 카운트식 ① ……………………………………………………………………………………… 8- 8

8.2.5 원점복귀 방식(3) : 카운트식 ② ……………………………………………………………………………………… 8-10

8.2.6 원점복귀 방식(4) : 데이터 세트식 …………………………………………………………………………………… 8-12

8. 3 고속 원점복귀…………………………………………………………………………………………………… 8-13

8.3.1 고속 원점복귀의 동작 개요 …………………………………………………………………………………………… 8-13

8. 4 원점 세트 조건선택 …………………………………………………………………………………………… 8-15

8.4.1 원점 세트 조건선택의 동작 개요 ……………………………………………………………………………………… 8-15

9. 1 주요한 위치결정제어의 개요 ………………………………………………………………………………… 9- 2

9.1.1 주요한 위치결정제어에 필요한 데이터 ……………………………………………………………………………… 9- 4

9.1.2 주요한 위치결정제어의 운전패턴 …………………………………………………………………………………… 9- 5

9.1.3 위치결정 어드레스의 지정방법 ……………………………………………………………………………………… 9-14

9.1.4 현재값의 확인…………………………………………………………………………………………………………… 9-15

9.1.5 제어단위「degree」의 취급 …………………………………………………………………………………………… 9-17

9.1.6 보간제어 ………………………………………………………………………………………………………………… 9-20

9. 2 위치결정 데이터의 설정 ……………………………………………………………………………………… 9-23

9.2.1 각 제어와 위치결정 데이터의 관계 …………………………………………………………………………………… 9-23

9.2.2 1축 직선제어 …………………………………………………………………………………………………………… 9-25

9.2.3 2축 직선 보간제어 ……………………………………………………………………………………………………… 9-27

9.2.4 3축 직선 보간제어 ……………………………………………………………………………………………………… 9-31

9.2.5 4축 직선 보간제어 ……………………………………………………………………………………………………… 9-35

9.2.6 1축 정치수 이송제어 …………………………………………………………………………………………………… 9-38

9.2.7 2축 정치수 이송제어(보간) …………………………………………………………………………………………… 9-40

9.2.8 3축 정치수 이송제어(보간) …………………………………………………………………………………………… 9-42

9.2.9 4축 정치수 이송제어(보간) …………………………………………………………………………………………… 9-44

9.2.10 보조점 지정의 2축 원호보간제어 …………………………………………………………………………………… 9-46

9.2.11 중심점 지정의 2축 원호보간제어 …………………………………………………………………………………… 9-50

9.2.12 1축 속도제어 ………………………………………………………………………………………………………… 9-56

9.2.13 2축 속도제어 ………………………………………………………………………………………………………… 9-58

9.2.14 3축 속도제어 ………………………………………………………………………………………………………… 9-61

9.2.15 4축 속도제어 ………………………………………………………………………………………………………… 9-64

9.2.16 속도·위치 전환제어(INC 모드) …………………………………………………………………………………… 9-67

9.2.17 속도·위치 전환제어(ABS 모드) …………………………………………………………………………………… 9-74

9.2.18 위치·속도 전환제어 ………………………………………………………………………………………………… 9-80

9.2.19 현재값 변경 …………………………………………………………………………………………………………… 9-85

9.2.20 NOP 명령 ……………………………………………………………………………………………………………… 9-90

9.2.21 JUMP 명령 …………………………………………………………………………………………………………… 9-91

8 원점복귀제어 8-1 ~ 8-16

9 주요한 위치결정제어 9-1 ~ 9-94

제2부 제어의 상세와 설정

A - 12

9.2.22 LOOP  ………………………………………………………………………………………………………………… 9-93

9.2.23 LEND  ………………………………………………………………………………………………………………… 9-94

10. 1 고도의 위치결정제어의 개요 ………………………………………………………………………………… 10- 2

10.1.1 고도의 위치결정제어에 필요한 테이터……………………………………………………………………………… 10- 3

10.1.2 「블록기동 데이터」와「조건데이터」의 구성 ………………………………………………………………………… 10- 4

10. 2 고도의 위치결정제어의 실행순서 …………………………………………………………………………… 10- 6

10. 3 블록기동 데이터의 설정 ……………………………………………………………………………………… 10- 7

10.3.1 각 제어와 블록기동 데이터의 관계 ………………………………………………………………………………… 10- 7

10.3.2 블록기동(통상기동) ………………………………………………………………………………………………… 10- 8

10.3.3 조건기동 ……………………………………………………………………………………………………………… 10-10

10.3.4 웨이트기동 …………………………………………………………………………………………………………… 10-11

10.3.5 동시기동 ……………………………………………………………………………………………………………… 10-12

10.3.6 반복기동(FOR 루프) ………………………………………………………………………………………………… 10-13

10.3.7 반복기동(FOR 조건) ………………………………………………………………………………………………… 10-14

10.3.8 NEXT 기동 사용상의 제약 조건 …………………………………………………………………………………… 10-15

10. 4 조건 데이터의 설정 …………………………………………………………………………………………… 10-16

10.4.1 각 제어와 조건 데이터의 관계 ……………………………………………………………………………………… 10-16

10.4.2 조건 데이터의 설정 예………………………………………………………………………………………………… 10-18

10. 5 복수축 동시 기동제어 ………………………………………………………………………………………… 10-19

10. 6 고도의 위치결정제어 기동 프로그램 ……………………………………………………………………… 10-21

10.6.1 고도의 위치결정제어의 기동 ………………………………………………………………………………………… 10-21

10.6.2 고도의 위치결정제어의 기동 프로그램 예 ………………………………………………………………………… 10-22

11. 1 수동제어의 개요 ……………………………………………………………………………………………… 11- 2

11.1.1 3개의 수동제어 ……………………………………………………………………………………………………… 11- 2

11. 2 JOG운전 ……………………………………………………………………………………………………… 11- 4

11.2.1 JOG운전의 동작 개요 ………………………………………………………………………………………………… 11- 4

11.2.2 JOG운전의 실행 순서 ………………………………………………………………………………………………… 11- 7

11.2.3 JOG운전에 필요한 파라미터의 설정 ……………………………………………………………………………… 11- 8

11.2.4 JOG운전의 기동 프로그램의 작성 ………………………………………………………………………………… 11-10

11.2.5 JOG운전의 동작 예 …………………………………………………………………………………………………… 11-13

11. 3 인칭운전 ……………………………………………………………………………………………………… 11-17

11.3.1 인칭운전의 동작 개요 ………………………………………………………………………………………………… 11-17

11.3.2 인칭운전의 실행 순서 ………………………………………………………………………………………………… 11-20

11.3.3 인칭운전에 필요한 파라미터의 설정 ……………………………………………………………………………… 11-21

11.3.4 인칭운전의 기동 프로그램의 작성 ………………………………………………………………………………… 11-22

11.3.5 인칭운전의 동작 예 …………………………………………………………………………………………………… 11-25

11 .4 수동펄서 운전 ………………………………………………………………………………………………… 11-27

11.4.1 수동펄서 운전의 동작 개요 ………………………………………………………………………………………… 11-27

11.4.2 수동펄서 운전의 실행 순서 ………………………………………………………………………………………… 11-31

11.4.3 수동펄서 운전에 필요한 파라미터의 설정 ………………………………………………………………………… 11-32

11.4.4 수동펄서 운전의 허가/불허가 프로그램의 작성 …………………………………………………………………… 11-33

12. 1 보조기능의 개요 ……………………………………………………………………………………………… 12- 2

12.1.1 보조기능의 개요 ……………………………………………………………………………………………………… 12- 3

10 고도의 위치결정제어 10-1 ~ 10-24

11 수동제어 11-1 ~ 11-36

12 제어의 보조기능 12-1 ~ 12-102

A - 13

12. 2 기계 원점복귀 고유의 보조기능 …………………………………………………………………………… 12- 4

12.2.1 원점복귀 리트라이 기능 ……………………………………………………………………………………………… 12- 4

12.2.2 원점 시프트 기능 ……………………………………………………………………………………………………… 12- 8

12. 3 제어를 보정하는 기능 ………………………………………………………………………………………… 12-11

12.3.1 백래쉬 보정 기능 ……………………………………………………………………………………………………… 12-11

12.3.2 전자기어 기능 ………………………………………………………………………………………………………… 12-13

12.3.3 근방통과 기능 ………………………………………………………………………………………………………… 12-20

12. 4 제어를 제한하는 기능 ………………………………………………………………………………………… 12-23

12.4.1 속도제한 기능 ………………………………………………………………………………………………………… 12-23

12.4.2 토크제한 기능 ………………………………………………………………………………………………………… 12-25

12.4.3 소트트웨어 스트로크 리미트 기능 ………………………………………………………………………………… 12-29

12.4.4 하드웨어 스트로크 리미트 기능 …………………………………………………………………………………… 12-35

12.4.5 긴급정지 기능 ………………………………………………………………………………………………………… 12-38

12. 5 제어내용을 변경하는 기능 …………………………………………………………………………………… 12-41

12.5.1 속도변경 기능 ………………………………………………………………………………………………………… 12-41

12.5.2 오버라이드 기능 ……………………………………………………………………………………………………… 12-48

12.5.3 가감속시간 변경 기능 ………………………………………………………………………………………………… 12-51

12.5.4 토크변경 기능 ………………………………………………………………………………………………………… 12-54

12. 6 절대위치 시스템 ……………………………………………………………………………………………… 12-56

12. 7 그밖의 기능 …………………………………………………………………………………………………… 12-58

12.7.1 스텝 기능 ……………………………………………………………………………………………………………… 12-58

12.7.2 스킵 기능 ……………………………………………………………………………………………………………… 12-63

12.7.3 M 코드 출력 기능 …………………………………………………………………………………………………… 12-66

12.7.4 티칭 기능 ……………………………………………………………………………………………………………… 12-70

12.7.5 목표위치 변경 기능 …………………………………………………………………………………………………… 12-76

12.7.6 지령 인포지션 기능 …………………………………………………………………………………………………… 12-80

12.7.7 가감속 처리 기능 ……………………………………………………………………………………………………… 12-83

12.7.8 선독(예측) 기동 기능 ………………………………………………………………………………………………… 12-86

12.7.9 감속 개시 플래그 기능 ……………………………………………………………………………………………… 12-91

12.7.10 감속정지시 정지 처리 기능 ………………………………………………………………………………………… 12-94

12.7.11 degree축 속도 10배 지정 기능 …………………………………………………………………………………… 12-97

12.7.12 원점복귀 미완료시 동작지정 기능 ………………………………………………………………………………… 12-99

12. 8 서보 ON/OFF ………………………………………………………………………………………………… 12-100

12.8.1 서보 ON/OFF ………………………………………………………………………………………………………… 12-100

12.8.2 플로우 업 기능 ………………………………………………………………………………………………………… 12-101

13. 1 공통기능의 개요 ……………………………………………………………………………………………… 13- 2

13. 2 파라미터의 초기화 기능 ……………………………………………………………………………………… 13- 3

13. 3 실행 데이터의 백업 기능 …………………………………………………………………………………… 13- 5

13. 4 외부신호 선택 기능 …………………………………………………………………………………………… 13- 7

13. 5 외부 입출력신호 논리 전환 기능 …………………………………………………………………………… 13- 8

14. 1 전용명령 일람 ………………………………………………………………………………………………… 14- 2

14. 2 전용명령중의 인터록 ………………………………………………………………………………………… 14- 2

14. 3 PSTRT1, PSTRT2, PSTRT3, PSTRT4…………………………………………………………………… 14- 3

14. 4 TEACH1, TEACH2, TEACH3, TEACH4,………………………………………………………………… 14- 8

14. 5 PFWRT………………………………………………………………………………………………………… 14-13

14. 6 PINIT ………………………………………………………………………………………………………… 14-17

13 공통기능 13-1 ~ 13-8

14 전용명령 14-1 ~ 14-20

A - 14

15. 1 에러와 경고의 내용 …………………………………………………………………………………………… 15- 2

15. 2 에러일람 ……………………………………………………………………………………………………… 15- 6

15.2.1 QD75MH가 검출한 에러 …………………………………………………………………………………………… 15- 6

15.2.2 MR-J3-B가 검출한 에러 …………………………………………………………………………………………… 15-30

15. 3 경고일람 ……………………………………………………………………………………………………… 15-44

15.3.1 QD75MH가 검출한 경고 …………………………………………………………………………………………… 15-44

15.3.2 MR-J3-B가 검출한 경고 …………………………………………………………………………………………… 15-50

15. 4 LED 표시 기능 ………………………………………………………………………………………………… 15-54

부록 1 기능…………………………………………………………………………………………………………… 부- 3

부 1. 1 멀티 CPU 대응 기능 ………………………………………………………………………………………………… 부- 3

부 1. 2 QCPU, QD75MH용 소프트웨어 패키지와의 조합 ………………………………………………………………… 부- 3

부록 2 위치결정 데이터(No.1~600) 버퍼메모리 어드레스 일람 ……………………………………………… 부- 4

부록 3 서보앰프와의 접속 ………………………………………………………………………………………… 부-28

부 3. 1 SSCNETⅢ 케이블의 접속 ………………………………………………………………………………………… 부-28

부 3. 2 SSCNETⅢ 케이블의 배선 ………………………………………………………………………………………… 부-30

부록 4 외부기기와의 접속 ………………………………………………………………………………………… 부-34

부 4. 1 접속 컨넥터 …………………………………………………………………………………………………………… 부-34

부 4. 2 수동펄서 케이블 ……………………………………………………………………………………………………… 부-36

부록 5 종래 타입 위치결정 유닛과의 비교………………………………………………………………………… 부-37

부 5. 1 QD75P와의 비교……………………………………………………………………………………………………… 부-37

부 5. 2 QD75M1/QD75M2/QD75M4와의 비교 …………………………………………………………………………… 부-38

부록 6 위치결정제어 Q&A ………………………………………………………………………………………… 부-52

부록 7 버퍼메모리 어드레스 일람 ………………………………………………………………………………… 부-58

부록 8 외형치수도…………………………………………………………………………………………………… 부-71

QD75MH(한글).pdf