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MR-J3 서보앰프 기술 자료집
제1장 기능과 구성 1-1 ~ 1-28
제2장 설치 2-1 ~ 2-6
제3장 신호와 배선 3-1 ~ 3-78
1.1 개요 …………………………………………………………………………………………………………………………… 1- 1
1.2 기능 블럭도…………………………………………………………………………………………………………………… 1- 2
1.3 서보앰프 표준 사양 ………………………………………………………………………………………………………… 1- 5
1.4 기능 일람……………………………………………………………………………………………………………………… 1- 7
1.5 형명의 구성…………………………………………………………………………………………………………………… 1- 8
1.6 서보모터와의 조합…………………………………………………………………………………………………………… 1-10
1.7 구조에 대해서………………………………………………………………………………………………………………… 1-11
1.7.1 각부의 명칭……………………………………………………………………………………………………………… 1-11
1.7.2 표면 커버의 분리와 부착 ……………………………………………………………………………………………… 1-18
1.8 주변기기와의 구성…………………………………………………………………………………………………………… 1-21
2.1 취부 방향과 간격 …………………………………………………………………………………………………………… 2- 1
2.2 이물질의 침입………………………………………………………………………………………………………………… 2- 3
2.3 검출기 케이블 스트레스 …………………………………………………………………………………………………… 2- 4
2.4 점검 항목……………………………………………………………………………………………………………………… 2- 4
2.5 수명 부품……………………………………………………………………………………………………………………… 2- 5
3.1 전원계 회로의 접속 예 ……………………………………………………………………………………………………… 3- 2
3.2 입출력 신호의 접속 예 ……………………………………………………………………………………………………… 3-10
3.2.1 위치제어 모드…………………………………………………………………………………………………………… 3-10
3.2.2 속도제어 모드…………………………………………………………………………………………………………… 3-12
3.2.3 토크제어 모드…………………………………………………………………………………………………………… 3-14
3.3 전원계의 설명………………………………………………………………………………………………………………… 3-16
3.3.1 신호의 설명……………………………………………………………………………………………………………… 3-16
3.3.2 전원 투입 시퀀스 ……………………………………………………………………………………………………… 3-17
3.3.3 CNP1·CNP2·CNP3의 배선 방법 ………………………………………………………………………………… 3-19
3.4 컨넥터와 신호 배열 ………………………………………………………………………………………………………… 3-28
3.5 신호(디바이스)의 설명……………………………………………………………………………………………………… 3-31
3.6 신호의 상세 설명 …………………………………………………………………………………………………………… 3-40
3.6.1 위치제어 모드…………………………………………………………………………………………………………… 3-40
3.6.2 속도제어 모드…………………………………………………………………………………………………………… 3-45
3.6.3 토크제어 모드…………………………………………………………………………………………………………… 3-47
3.6.4 위치/속도제어 전환 모드 ……………………………………………………………………………………………… 3-50
3.6.5 속도/토크제어 전환 모드 ……………………………………………………………………………………………… 3-52
3.6.6 토크/위치제어 전환 모드 ……………………………………………………………………………………………… 3-54
3.7 알람 발생시의 타이밍 차트 ………………………………………………………………………………………………… 3-55
3.8 인터페이스 …………………………………………………………………………………………………………………… 3-56
3.8.1 내부 접속도……………………………………………………………………………………………………………… 3-56
3.8.2 인터페이스의 상세 설명 ……………………………………………………………………………………………… 3-57
3.8.3 소스 입출력 인터페이스 ……………………………………………………………………………………………… 3-61
3.9 케이블의 실드 외부 도체의 처리 …………………………………………………………………………………………… 3-62
- 2 -3.10 서보앰프와 서보모터의 접속……………………………………………………………………………………………… 3-63
3.10.1 배선상의 주의 ………………………………………………………………………………………………………… 3-63
3.10.2 전원 케이블 배선도 …………………………………………………………………………………………………… 3-64
3.11 전자 브레이크 부착 서보모터 …………………………………………………………………………………………… 3-73
3.11.1 주의 사항 ……………………………………………………………………………………………………………… 3-73
3.11.2 설정 …………………………………………………………………………………………………………………… 3-73
3.11.3 타이밍 차트 …………………………………………………………………………………………………………… 3-74
3.11.4 배선도(HF-MP시리즈·HF-KP시리즈 서보모터) ……………………………………………………………… 3-76
3.12 접지 ………………………………………………………………………………………………………………………… 3-78
4.1 처음 전원을 투입하는 경우 ………………………………………………………………………………………………… 4- 1
4.1.1 기동의 순서……………………………………………………………………………………………………………… 4- 1
4.1.2 배선의 확인……………………………………………………………………………………………………………… 4- 2
4.1.3 주변 환경………………………………………………………………………………………………………………… 4- 4
4.2 위치제어 모드의 기동 ……………………………………………………………………………………………………… 4- 4
4.2.1 전원의 투입·차단 방법 ……………………………………………………………………………………………… 4- 4
4.2.2 정지 ……………………………………………………………………………………………………………………… 4- 5
4.2.3 테스트 운전……………………………………………………………………………………………………………… 4- 6
4.2.4 파라미터의 설정………………………………………………………………………………………………………… 4- 7
4.2.5 본가동 …………………………………………………………………………………………………………………… 4- 7
4.2.6 기동시의 트러블 슈팅 ………………………………………………………………………………………………… 4- 8
4.3 속도제어 모드의 기동 ……………………………………………………………………………………………………… 4-10
4.3.1 전원의 투입·차단 방법 ……………………………………………………………………………………………… 4-10
4.3.2 정지 ……………………………………………………………………………………………………………………… 4-11
4.3.3 테스트 운전……………………………………………………………………………………………………………… 4-12
4.3.4 파라미터의 설정………………………………………………………………………………………………………… 4-13
4.3.5 본가동 …………………………………………………………………………………………………………………… 4-13
4.3.6 기동시의 트러블 슈팅 ………………………………………………………………………………………………… 4-14
4.4 토크제어 모드의 기동 ……………………………………………………………………………………………………… 4-15
4.4.1 전원의 투입·차단 방법 ……………………………………………………………………………………………… 4-15
4.4.2 정지 ……………………………………………………………………………………………………………………… 4-15
4.4.3 테스트 운전……………………………………………………………………………………………………………… 4-16
4.4.4 파라미터의 설정………………………………………………………………………………………………………… 4-17
4.4.5 본가동 …………………………………………………………………………………………………………………… 4-17
4.4.6 기동시의 트러블 슈팅 ………………………………………………………………………………………………… 4-18
5.1 기본 설정 파라미터(No.PA□□) ………………………………………………………………………………………… 5- 1
5.1.1 파라미터 일람…………………………………………………………………………………………………………… 5- 1
5.1.2 파라미터 기입금지……………………………………………………………………………………………………… 5- 2
5.1.3 제어모드의 선택 ……………………………………………………………………………………………………… 5- 3
5.1.4 회생옵션의 선택 ……………………………………………………………………………………………………… 5- 4
5.1.5 절대위치 검출시스템을 사용함 ……………………………………………………………………………………… 5- 5
5.1.6 전자 브레이크 인터록(MBR)을 사용함 ……………………………………………………………………………… 5- 5
5.1.7 서보모터 1회전당의 지령 입력 펄스수 ……………………………………………………………………………… 5- 6
5.1.8 전자기어 ………………………………………………………………………………………………………………… 5- 7
제4장 기동 4-1 ~ 4-18
제5장 파라미터 5-1 ~ 5-50
- 3 -5.1.9 오토튜닝 ………………………………………………………………………………………………………………… 5-11
5.1.10 인포지션 범위 ………………………………………………………………………………………………………… 5-12
5.1.11 토크 제한 ……………………………………………………………………………………………………………… 5-13
5.1.12 지령펄스 입력 형태의 선택…………………………………………………………………………………………… 5-14
5.1.13 서보모터 회전방향의 선택 …………………………………………………………………………………………… 5-15
5.1.14 검출기 출력펄스 ……………………………………………………………………………………………………… 5-15
5.2 게인·필터 파라미터(No.PB□□) ………………………………………………………………………………………… 5-17
5.2.1 파라미터 일람…………………………………………………………………………………………………………… 5-17
5.2.2 상세 일람………………………………………………………………………………………………………………… 5-18
5.2.3 위치 스무딩……………………………………………………………………………………………………………… 5-26
5.3 확장 설정 파라미터(No.PC□□)…………………………………………………………………………………………… 5-27
5.3.1 파라미터 일람…………………………………………………………………………………………………………… 5-27
5.3.2 상세 일람………………………………………………………………………………………………………………… 5-29
5.3.3 아날로그 모니터………………………………………………………………………………………………………… 5-38
5.3.4 알람 이력의 소거 ……………………………………………………………………………………………………… 5-40
5.4 입출력 설정 파라미터(No.PD□□) ……………………………………………………………………………………… 5-41
5.4.1 파라미터 일람…………………………………………………………………………………………………………… 5-41
5.4.2 상세 일람………………………………………………………………………………………………………………… 5-42
5.4.3 정전·역전 스트로크 엔드에 의한 정지패턴의 변경………………………………………………………………… 5-50
6.1 개요 …………………………………………………………………………………………………………………………… 6- 1
6.2 표시의 흐름…………………………………………………………………………………………………………………… 6- 2
6.3 상태 표시……………………………………………………………………………………………………………………… 6- 3
6.3.1 표시의 변화……………………………………………………………………………………………………………… 6- 3
6.3.2 표시 예…………………………………………………………………………………………………………………… 6- 4
6.3.3 상태 표시 일람 ………………………………………………………………………………………………………… 6- 5
6.3.4 상태 표시 화면의 변경 ………………………………………………………………………………………………… 6- 6
6.4 진단 모드……………………………………………………………………………………………………………………… 6- 7
6.5 알람 모드……………………………………………………………………………………………………………………… 6- 9
6.6 파라미터 모드………………………………………………………………………………………………………………… 6-11
6.6.1 파라미터 모드의 변화 ………………………………………………………………………………………………… 6-11
6.6.2 조작 방법………………………………………………………………………………………………………………… 6-12
6.7 외부 입출력 신호 표시 ……………………………………………………………………………………………………… 6-14
6.8 출력 신호(DO) 강제 출력…………………………………………………………………………………………………… 6-17
6.9 테스트 운전모드……………………………………………………………………………………………………………… 6-18
6.9.1 모드의 전환……………………………………………………………………………………………………………… 6-18
6.9.2 JOG 운전 ………………………………………………………………………………………………………………… 6-19
6.9.3 위치결정 운전…………………………………………………………………………………………………………… 6-20
6.9.4 모터 없이 운전 ………………………………………………………………………………………………………… 6-22
7.1 조정 방법의 종류 …………………………………………………………………………………………………………… 7- 1
7.1.1 서보앰프 단품에서의 조정 …………………………………………………………………………………………… 7- 1
7.1.2 MR Configulator에 의한 조정 ………………………………………………………………………………………… 7- 2
7.2 오토튜닝 ……………………………………………………………………………………………………………………… 7- 3
7.2.1 오토튜닝 모드…………………………………………………………………………………………………………… 7- 3
제6장 표시부와 조작부 6-1 ~ 6-22
제7장 일반적인 게인조정 7-1 ~ 7-12
- 4 -7.2.2 오토튜닝 모드의 동작 ………………………………………………………………………………………………… 7- 4
7.2.3 오토튜닝에 의한 조정 순서 …………………………………………………………………………………………… 7- 5
7.2.4 오토튜닝 모드에서의 응답성 설정 …………………………………………………………………………………… 7- 6
7.3 매뉴얼 모드…………………………………………………………………………………………………………………… 7- 7
7.4 보간 모드……………………………………………………………………………………………………………………… 7-11
7.5 오토튜닝에 있어서의 MELSERVO-J2-Super 시리즈와의 차이점 …………………………………………………… 7-12
8.1 기능 블럭도…………………………………………………………………………………………………………………… 8- 1
8.2 어댑티브 필터Ⅱ……………………………………………………………………………………………………………… 8- 1
8.3 기계공진 억제필터…………………………………………………………………………………………………………… 8- 4
8.4 어드밴스드 제진제어………………………………………………………………………………………………………… 8- 6
8.5 로우패스 필터………………………………………………………………………………………………………………… 8-11
8.6 게인전환 기능………………………………………………………………………………………………………………… 8-11
8.6.1 용도 ……………………………………………………………………………………………………………………… 8-11
8.6.2 기능 블럭도……………………………………………………………………………………………………………… 8-12
8.6.3 파라미터 ………………………………………………………………………………………………………………… 8-13
8.6.4 게인전환의 동작 ……………………………………………………………………………………………………… 8-15
9.1 알람·경고 일람표…………………………………………………………………………………………………………… 9- 1
9.2 알람 대처 방법 ……………………………………………………………………………………………………………… 9- 2
9.3 경고 대처 방법 ……………………………………………………………………………………………………………… 9- 8
10.1 서보앰프 …………………………………………………………………………………………………………………… 10- 1
10.2 컨넥터 ……………………………………………………………………………………………………………………… 10-10
11.1 과부하 보호 특성…………………………………………………………………………………………………………… 11- 1
11.2 전원 설비 용량과 발생 손실 ……………………………………………………………………………………………… 11- 2
11.3 다이나믹 브레이크 특성…………………………………………………………………………………………………… 11- 5
11.3.1 다이나믹 브레이크 제동에 대하여…………………………………………………………………………………… 11- 5
11.3.2 다이나믹 브레이크 사용시의 허용 부하 관성 모멘트 ……………………………………………………………… 11- 8
11.4 케이블 굴곡 수명…………………………………………………………………………………………………………… 11- 9
11.5 주회로·제어회로 전원 투입시의 돌입전류 …………………………………………………………………………… 11-10
12.1 케이블·컨넥트 세트 ……………………………………………………………………………………………………… 12- 1
12.1.1 케이블·컨넥터 세트의 조합 ………………………………………………………………………………………… 12- 2
12.1.2 검출기 케이블·컨넥터 세트 ………………………………………………………………………………………… 12- 9
12.1.3 모터 전원 케이블 ……………………………………………………………………………………………………… 12-18
12.1.4 모터 브레이크 케이블 ………………………………………………………………………………………………… 12-20
12.2 회생옵션 …………………………………………………………………………………………………………………… 12-22
12.3 FR-BU2-(H) 브레이크 유닛 …………………………………………………………………………………………… 12-35
제8장 특수 조정 기능 8-1 ~ 8-16
제9장 트러블 슈팅 9-1 ~ 9-10
제10장 외형치수도 10-1 ~ 10-12
제11장 특성 11-1 ~ 11-10
제12장 옵션·주변기기 12-1 ~ 12-96
- 5 -12.3.1 선정 …………………………………………………………………………………………………………………… 12-36
12.3.2 브레이크 유닛의 파라미터 설정……………………………………………………………………………………… 12-36
12.3.3 접속 예 ………………………………………………………………………………………………………………… 12-37
12.3.4 회형 치수도 …………………………………………………………………………………………………………… 12-44
12.4 전원 회생 컨버터…………………………………………………………………………………………………………… 12-46
12.5 전원 회생 공통 컨버터 …………………………………………………………………………………………………… 12-49
12.6 외부부착 다이나믹 브레이크……………………………………………………………………………………………… 12-57
12.7 중계 단자대 MR-TB50 …………………………………………………………………………………………………… 12-62
12.8 MR Configurator ……………………………………………………………………………………………………………12-64
12.9 배터리 MR-J3BAT ……………………………………………………………………………………………………… 12-68
12.10 냉각 핀 노출하는 어테치먼트(MR-J3ACN) ………………………………………………………………………… 12-69
12.11 전선 선정 예 ……………………………………………………………………………………………………………… 12-71
12.12 노휴즈 차단기·휴즈·전자 접촉기(추천품) ………………………………………………………………………… 12-76
12.13 역률개선 DC 리액터 ……………………………………………………………………………………………………… 12-77
12.14 역률개선 AC 리액터……………………………………………………………………………………………………… 12-79
12.15 릴레이(추천품) …………………………………………………………………………………………………………… 12-80
12.16 서지 앱소버(추천품) …………………………………………………………………………………………………… 12-81
12.17 노이즈 대책 ……………………………………………………………………………………………………………… 12-82
12.18 누전 브레이커 …………………………………………………………………………………………………………… 12-88
12.19 EMC 필터(추천품) ……………………………………………………………………………………………………… 12-91
13.1 구성 ………………………………………………………………………………………………………………………… 13- 1
13.2 통신 사양 …………………………………………………………………………………………………………………… 13- 3
13.2.1 통신의 개요 …………………………………………………………………………………………………………… 13- 3
13.2.2 파라미터의 설정 ……………………………………………………………………………………………………… 13- 3
13.3 프로토콜 …………………………………………………………………………………………………………………… 13- 4
13.3.1 송신 데이터의 구성 …………………………………………………………………………………………………… 13- 4
13.3.2 캐릭터 코드 …………………………………………………………………………………………………………… 13- 5
13.3.3 에러코드 ……………………………………………………………………………………………………………… 13- 6
13.3.4 체크섬 ………………………………………………………………………………………………………………… 13- 6
13.3.5 타임아웃 동작 ………………………………………………………………………………………………………… 13- 6
13.3.6 리트라이 동작 ………………………………………………………………………………………………………… 13- 7
13.3.7 초기화 ………………………………………………………………………………………………………………… 13- 7
13.3.8 통신 순서 예 …………………………………………………………………………………………………………… 13- 8
13.4 커멘드·데이터No.일람…………………………………………………………………………………………………… 13- 9
13.4.1 읽기 커멘드 …………………………………………………………………………………………………………… 13- 9
13.4.2 기록 커멘드 …………………………………………………………………………………………………………… 13-13
13.5 커멘드의 상세 설명………………………………………………………………………………………………………… 13-15
13.5.1 데이터의 가공 ………………………………………………………………………………………………………… 13-15
13.5.2 상태 표시 ……………………………………………………………………………………………………………… 13-17
13.5.3 파라미터 ……………………………………………………………………………………………………………… 13-18
13.5.4 외부 입출력 신호 상태(DIO 진단)…………………………………………………………………………………… 13-21
13.5.5 입력 디바이스의 ON/OFF …………………………………………………………………………………………… 13-24
13.5.6 입출력 디바이스(DIO)의 금지·해제 ……………………………………………………………………………… 13-25
13.5.7 입력 디바이스의 ON/OFF(테스트 운전용) ………………………………………………………………………… 13-26
13.5.8 테스트 운전모드 ……………………………………………………………………………………………………… 13-27
13.5.9 출력신호 핀의 ON/OFF(출력신호(DO) 강제 출력) ……………………………………………………………… 13-31
제13장 통신 기능 13-1 ~ 13-36
- 6 -13.5.10 알람 이력 …………………………………………………………………………………………………………… 13-32
13.5.11 현재 알람 …………………………………………………………………………………………………………… 13-33
13.5.12 그 외의 커멘드 ……………………………………………………………………………………………………… 13-34
14.1 개요 ………………………………………………………………………………………………………………………… 14- 1
14.1.1 특징 …………………………………………………………………………………………………………………… 14- 1
14.1.2 제약 사항 ……………………………………………………………………………………………………………… 14- 2
14.2 사양 ………………………………………………………………………………………………………………………… 14- 3
14.3 배터리의 장착 방법………………………………………………………………………………………………………… 14- 4
14.4 표준 접속 예………………………………………………………………………………………………………………… 14- 5
14.5 신호 설명 …………………………………………………………………………………………………………………… 14- 6
14.6 기동 순서 …………………………………………………………………………………………………………………… 14- 7
14.7 절대위치 데이터 전송 프로토콜 ………………………………………………………………………………………… 14- 8
14.7.1 데이터 전송 순서 ……………………………………………………………………………………………………… 14- 8
14.7.2 전송 방법 ……………………………………………………………………………………………………………… 14- 9
14.7.3 원점 세트 ……………………………………………………………………………………………………………… 14-20
14.7.4 전자 브레이크 부착 서보모터의 사용 ……………………………………………………………………………… 14-22
14.7.5 스트로크 엔드 검출시의 처리 방법 ………………………………………………………………………………… 14-23
14.8 사용 예 ……………………………………………………………………………………………………………………… 14-24
14.8.1 MELSEC FX(2N) -32MT(FX(2N)-1PG) ………………………………………………………………………… 14-24
14.8.2 MELSEC A1SD75 …………………………………………………………………………………………………… 14-36
14.8.3 MELSEC QD75 ……………………………………………………………………………………………………… 14-49
14.9 절대위치 데이터 전송 에러 ……………………………………………………………………………………………… 14-57
14.9.1 에러의 대처 방법 ……………………………………………………………………………………………………… 14-57
14.9.2 에러의 해제 조건 ……………………………………………………………………………………………………… 14-59
14.10 통신에 의한 ABS 전송 방식 …………………………………………………………………………………………… 14-60
14.10.1 시리얼 통신 커멘드 ………………………………………………………………………………………………… 14-60
14.10.2 절대위치 데이터 전송 프로토콜 …………………………………………………………………………………… 14-60
14.11 절대위치 검출 데이터의 확인 …………………………………………………………………………………………… 14-64
15.1 기능과 구성 ………………………………………………………………………………………………………………… 15- 1
15.1.1 기능 블럭도 …………………………………………………………………………………………………………… 15- 2
15.1.2 포장 내용(Packing list) ………………………………………………………………………………………………15- 4
15.1.3 표준 사양 ……………………………………………………………………………………………………………… 15- 5
15.1.4 형명의 구성 …………………………………………………………………………………………………………… 15- 8
15.1.5 컨버터 유닛·드라이브 유닛·서보모터와의 조합………………………………………………………………… 15- 9
15.1.6 각 부의 명칭 …………………………………………………………………………………………………………… 15-10
15.1.7 단자대 커버의 분리와 부착…………………………………………………………………………………………… 15-13
15.1.8 주변기기와의 구성 …………………………………………………………………………………………………… 15-19
15.2 설치 ………………………………………………………………………………………………………………………… 15-20
15.2.1 부착 방향과 간격 ……………………………………………………………………………………………………… 15-21
15.2.2 점검 …………………………………………………………………………………………………………………… 15-22
15.3 신호와 배선 ………………………………………………………………………………………………………………… 15-23
15.3.1 전자 접촉기 제어용 컨넥터(CNP1)에 대하여 ……………………………………………………………………… 15-24
15.3.2 전원계 회로의 접속 예………………………………………………………………………………………………… 15-26
제15장 대용량 서보(30k~55kW) 15-1 ~ 15-104
제14장 절대위치 검출시스템 14-1 ~ 14-64
- 7 -15.3.3 단자의 설명 …………………………………………………………………………………………………………… 15-31
15.3.4 접속용 도체의 사용 방법……………………………………………………………………………………………… 15-31
15.3.5 컨넥터와 신호 배열 …………………………………………………………………………………………………… 15-32
15.3.6 컨버터 유닛의 신호(디바이스)의 설명 …………………………………………………………………………… 15-34
15.3.7 타이밍 차트 …………………………………………………………………………………………………………… 15-36
15.3.8 서보모터측의 상세 단자 ……………………………………………………………………………………………… 15-45
15.4 컨버터 유닛의 표시부와 조작부 ………………………………………………………………………………………… 15-47
15.4.1 표시의 흐름 …………………………………………………………………………………………………………… 15-47
15.4.2 상태 표시 모드 ………………………………………………………………………………………………………… 15-48
15.4.3 진단 모드 ……………………………………………………………………………………………………………… 15-49
15.4.4 알람 모드 ……………………………………………………………………………………………………………… 15-51
15.4.5 파라미터 모드 ………………………………………………………………………………………………………… 15-52
15.5 컨버터 유닛의 파라미터…………………………………………………………………………………………………… 15-53
15.5.1 파라미터 일람 ………………………………………………………………………………………………………… 15-53
15.5.2 상세 일람 ……………………………………………………………………………………………………………… 15-54
15.6 트러블 슈팅 ………………………………………………………………………………………………………………… 15-56
15.6.1 컨버터 유닛 …………………………………………………………………………………………………………… 15-56
15.6.2 드라이브 유닛 ………………………………………………………………………………………………………… 15-61
15.7 외형 치수도 ………………………………………………………………………………………………………………… 15-63
15.7.1 컨버터 유닛(MR-J3-CR55K(4)) ………………………………………………………………………………… 15-63
15.7.2 드라이브 유닛 ………………………………………………………………………………………………………… 15-64
15.8 특성 ………………………………………………………………………………………………………………………… 15-66
15.8.1 과부하 보호 특성 ……………………………………………………………………………………………………… 15-66
15.8.2 전원 설비 용량과 발생 손실 ………………………………………………………………………………………… 15-67
15.8.3 다이나믹 브레이크 특성 ……………………………………………………………………………………………… 15-68
15.8.4 주회로·제어회로 전원 투입시의 돌입전류………………………………………………………………………… 15-70
15.9 옵션 ………………………………………………………………………………………………………………………… 15-71
15.9.1 케이블·컨넥터 ……………………………………………………………………………………………………… 15-72
15.9.2 회생 옵션 ……………………………………………………………………………………………………………… 15-75
15.9.3 외부 부착 다이나믹 브레이크………………………………………………………………………………………… 15-80
15.9.4 전선 선정 예 …………………………………………………………………………………………………………… 15-83
15.9.5 노휴즈 차단기·휴즈·전자 접촉기 ………………………………………………………………………………… 15-85
15.9.6 역률개선 DC리액터 장치 …………………………………………………………………………………………… 15-86
15.9.7 라인 노이즈 필터(FR-BLF) ………………………………………………………………………………………… 15-87
15.9.8 누전 브레이커 ………………………………………………………………………………………………………… 15-88
15.9.9 EMC 필터 (추천품) …………………………………………………………………………………………………… 15-90
15.9.10 FR-BU2-(H) 브레이크 유닛……………………………………………………………………………………… 15-92
16.1 외형과 각 키의 설명 ……………………………………………………………………………………………………… 16- 2
16.2 사양 ………………………………………………………………………………………………………………………… 16- 3
16.3 외형 치수도 ………………………………………………………………………………………………………………… 16- 3
16.4 서보앰프와의 접속 ………………………………………………………………………………………………………… 16- 4
16.4.1 1축의 경우 …………………………………………………………………………………………………………… 16- 4
16.4.2 멀티-드롭 접속의 경우 ……………………………………………………………………………………………… 16- 5
16.5 표시에 대해서 ……………………………………………………………………………………………………………… 16- 7
16.5.1 개략 표시 천이(Transition) ………………………………………………………………………………………… 16- 7
16.5.2 MR-PRU03 파라미터 유닛의 설정 ………………………………………………………………………………… 16- 8
제16장 파라미터 유닛(MR-PRU03) 16-1 ~ 16-20
- 8 -부록 부-1 ~ 부-12
16.5.3 모니터 모드(상태 표시) ……………………………………………………………………………………………… 16- 9
16.5.4 알람·진단 모드 ……………………………………………………………………………………………………… 16-11
16.5.5 파라미터 모드 ………………………………………………………………………………………………………… 16-13
16.5.6 테스트 운전 모드 ……………………………………………………………………………………………………… 16-14
16.6 에러·메시지 일람 ………………………………………………………………………………………………………… 16-18
부록1. 파라미터 일람 …………………………………………………………………………………………………………… 부록- 1
부록2. 신호 배열 기록 용지……………………………………………………………………………………………………… 부록- 3
부록3. 상태 표시 블럭도 ………………………………………………………………………………………………………… 부록- 4
부록4. 서보앰프의 고조파 억제 대책에 대하여 ……………………………………………………………………………… 부록- 5
부록5. 주변기기 메이커( 참고용) ……………………………………………………………………………………………… 부록- 6
부록6. 커넥터 세트의 RoHS 대응품으로의 변경 ……………………………………………………………………………… 부록- 7
부록7. MR-J3-200A-RT 서보앰프 ………………………………………………………………………………………… 부록- 8
부록8. 서보모터 전원 케이블 선정 예 ………………………………………………………………………………………… 부록-12
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