PID 설명좀 부탁 합니다.

학교 다닐때 아예 미적분은 때려 치웠드랬져.
나두 포기하구 학교서두 포기 했는디... 요놈의 제어를 하게 되면서부터 이게 항상 나를 따라 다니데염...

자동제어 관점에서 설명 드리겠습니당.

자동제어의 제어 종류는 그것 말구두 여러개가 더 있습니다.
하지만 대부분 건축설비 자동제어에서는 몇가지 이외에는 사용하는 예가 드물고 나머지는 공장의 프로세서쪽에서(그것두 대단히 정밀한) 활용합니다. 대부분의 제어기기는 이 산업용 제어까지도 염두에 두고 기기를 제작하기 때문에 카타로그상에는 알지 못하는 수많은 기능들이 포함되어 있습니다. 가격만 비싸고... 정작 활용하려면 옵션 품목이라서 돈 더 줘야하궁....

본론으로 들어가서...
1. 2위치제어(대부분이 온/오프제어라구 하죠)
보일러의 압력차단기(제한기)가 이에 속한 제어입니다. 일정압력에 도달하면 오프, 그리고 약간의 비례대 만큼 떨어지면 다시 온. 요겁니다.

2. 다위치 동작(3위치, 4위치)
예를 들어 보일러를 1톤 한대, 2톤 한대, 3톤 한대 가동한다면...
부하가 극소량일떄는 1톤 보일러만, 어느정도 부하일때는 2톤보일러만, 좀 많으면 1, 2톤 두대나 3톤 한대만, 부하가 아주 많을때는 3톤과 2톤만... 등등 경우의 수가 많군요. 이런식으로 제어하는 경우를 다위치 제어라 합니다. 예를 너무 과하게 든것 같군요.

3. 단속도제어 동작(플로팅제어라 합니다.)
2위치 동작에서 조금 발전한 방식인데 요건 중립대라는게 있습니다.
어느 값의 목표치에 도달하면 오프 시키는게 아니라 출력을 그대로 일정하게 유지하는거죠. 이 경우 오프 해버리면 곧 바로 (보일러일 경우) 압력이 떨어지지만 출력일 일정 수준 그대로 유지할 경우 부하와 출력이 죽이 맞는다면 보일러는 오프되지 않고 계속 일정 부하로 연소가 가능하겠군요. 그런날이 오기는 오려는지... 하지만 온/오프 동작 보다는 빈번한 기동과 정지가 적어지겠죠.

4. 비례동작(요기서 부터 본론이군여) proportional control action
다위치 동작의 동작숫자를 3위치나 4위치 하지 말구 1000000000000위치로 해버린다면....
제어량에 따라 딱딱 끊어서 제어 하는게 아니라 아예 출력자체를 거의무단 변속 시킨다면... 써 놓고 나니 뭔 말인지 모르겠군요.
1톤하나, 2톤하나, 3톤 하나가 아니라 10톤짜리 보일러 한대로써 아주 정밀하게 출력을 제어하여 증기를 공급하면 보일러가 단속적으로 운전되지 않고 좋지 않을까염? 요게 비례제어입니다.
정의하자면 목표치를 벗어나는 편차가 발생할 경우 그 편차에 비례하는 크기로 조작량을 보내 주는겁니당...

5. 적분동작
급탕탱크를 가열할 경우 탱크 온도가 목표값에 도달했더라도 열관성에 의해 온도가 조금 더 상승하게 됩니다.
적분동작은 이 경우 제어량과 목표치와의 편차의 적분치에 비례한 만큼의 크기로 조작량을 변화시킵니다.
비례동작을 할경우 목표값에 어느정도의 오차를 가지고 안정상태에 도달하게 됩니다. 요게 비례동작에 필연적인 약점입니다. 이걸 옵셋(off-set)라고 합니다. 이 옵셋을 줄이려면 편차에 대해 조작량을 아주 민감하게 움직이도로 해야 하는데 너무 민감하면 목표값의 아래위로 심하게 조작량이 오락가락 하게 됩니다. 요게 헌팅이라고 합니다. 안정상태를 갖지 못하는 경우죠.
이 옵셋을 없에기 위해 적분 동작을 실시하게됩니다. 조작량을 시간에 따라 서서히 증가하면(편차의 양만큼) 옵셋이 없어집니다. 대부분 적분동작과 비례동작을 혼용하여 비례적분(PI)동작을 행하게 됩니다.

6. 미분동작
비레동작이나 적분동작은 조작량을 시간에 따라 늘였다 줄였다 하므로 당연히 응답에 지연이 따르게 됩니다. 이 지연시간을 줄이기 위해 아예 목표값에 대하여 조작량을 껜또로 때려 과감하게 제어를 하다가 시간에 따라 점점 줄여나가는 방법입니다. 응답성은 좋아지나 오차가 심하므로 미분동작 혼자 사용하는 예는 없습니다.

각각의 장점을 합쳐서 PID 동작을 실시하게 되죠.

별루 도움은 많이 안될것 같군요. 언제 한번 그림도 넣고 제대로 설명을 할수 있으련지.