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로보트 컨트롤러 내부보드 센서 입력 신호 이상

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첨부 3
메이커 사 미쓰비시

로보트 컨트롤러 내부에 보드에 연결하여 신호입출력을 확인하는 방식입니다.

입출력카드는 보통쓰는 미쓰비시나 기타는 아니며 독일로보트 업체 전용 카드입니다.

 

구성

1. 차단기 -> DC파워서플라이 -> COM단자 -> 전용입출력카드 COM & 센서류, SOL 배선

 - 파워서플라이 전단 노이즈 필터는 없음

2. NPN 방식이며 입력카드 공통COM - P24

                        출력카드 공통COM - N24

3. 입력신호 연결은 D100, N24결선

   출력신호 연결은 DO00, P24결선

4. 입출력카드는 미쓰비시 카드처럼 공통단자를 배선하는 방식이 아니며,NPN 방식으로 고정된 카드라

   슬라이드 방식으로 파워유닛에서 입력, 출력카드로 공통단자가 COM 되는 방식임.

 

센서종류 (2선식)

1. 실린더센서 - TPC

2. 정전용량 - 오토닉스 (금속감지형)

 - 실린더 센서 6점, 금속감지 1점

 - 실린더 SOL 접점 6점

 

현상

1. 실린더 센서가 감지되지 않는상태에서 입력카드에 LED램프가 반쯤 켜져있음

 - OFF시에는 반쯤 켜져있고, ON감지시에는 명확하게 LED 불 들어옴

2. 실린더 센서가 OFF인데 입력신호로 감지됨.

 (테스트기로 전압측정시 OFF시 10~15V 정도 나오며, ON시에는 20V가 나옴)

3. 센서를 테스트용-휴대용 (DC18V) 전원으로 연결하여 동작시에는 정상동작합니다.

4. 로보트 내부 입력카드에 SPARE 단자에 연결하여 전원측정시 10V 출력됨

 

해결책 (현재 상태는 동일하며 해결되지않음)

1. 2선식 센서 결선방식중 갈색, 청색을 반대로 연결하여도 동일현상 발생

2. 전단 노이즈필터 미설치로 인한 문제인지는 현재 적용 안해본 상태임

3. OFF시 ON시 NPN방식에서 입력카드 공통 P24에서 센서 부하 - N24결선으로 항상쓰는 방식임에도

   위 현상이 나타나는 원인이 입력카드 자체 문제인지는 확인이 안됨 (로보트 업체에서도 NPN방식 전용카드) 

   라고 하지만... 위 현상이 나타나는 원인이 뭔지 궁금합니다.

 

관련사진

1. 로보트 전용 입출력카드

917B40F4-4CE3-4BAD-AE7B-18D9FA47BDE1.jpeg

 

2.TPC 센서 ws1

25CAA1F1-AD41-4C50-81B9-1310A5880743.jpeg

 

 

3.센서결선

 

10A6FD82-9941-48FB-8CEE-2EF7C334204E.jpeg

 

DI 01 - 05 입력센서 (N24 센서연결)

DO 01- SOL 출력 (P24 SOL 출력연결)

 

해결방안이 도대체 먼지 궁금합니다. 센서가 OFF상태에서 10V를 넘지않으면 신호를 받아들이지 않는데

15V가 나오면 입력신호로 인식합니다.
고수님들 도움줌 주십시요.

 

 

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