[모션제어] 속도/각도 보정 관련하여 문의 드립니다.

20~30m/min 속도로 Film Feeding하는 장비입니다.

회전하는 도중 실시간 으로 위치값을 보정해야 합니다.

즉, 일정 속도로 회전하다가 측면에서 봤을때(변경시점을 0도로 보고) +XX.x각 또는 -XX.x각으로

옵셋 보정하는 형태입니다.

현재는 속도제어만 하고 있습니다.

위 에 설명한것 처럼 제어 하려면 

QD172S CPU / MR-J4-B 조합으로 어떠한 제어 형태가 되어야 할지 조언 구합니다

아울러, 대략적인 기본 파라메터 및 K Program을 어떻게 활용해야 할지 난감하네요.

추가) 모션 기본 파라메터(Servo data)에서 Degree 로 셋팅하고, K Program에서 Speed 제어로 기본 구동 하면서

       필요시 각도 만 옵셋으로 보정 가능 할 런지요?

      즉, 각도 모드 이므로,,,회전시 현재 각도 값이 계속 변할 것이고... 이때,, 보정하고자 하는 값을 변경하는 것입니다.

      보정하려는 시점에 현재 각도 값이 180도 라면,,, 옵셋을 -1도 변경 시키면..순간적으로 179도로 움찔? 하면서..(통신속도 무시)

      보정 되지 않을까요?